summaryrefslogtreecommitdiffstats
path: root/source/ct-Bot/Documentation
diff options
context:
space:
mode:
authorsicarius <devnull@localhost>2007-02-11 19:32:03 +0100
committersicarius <devnull@localhost>2007-02-11 19:32:03 +0100
commit56d9bdd39ed36c36e9a61411b86c76d5228b2133 (patch)
tree0cca7a63a5609f91d1912ecbde6743938c9ae5d2 /source/ct-Bot/Documentation
parent644121b478a57772150f460c3c8cd035aa6767a2 (diff)
downloadrc2007-soccer-56d9bdd39ed36c36e9a61411b86c76d5228b2133.tar
rc2007-soccer-56d9bdd39ed36c36e9a61411b86c76d5228b2133.zip
Added lot's of code-files used during work
Diffstat (limited to 'source/ct-Bot/Documentation')
-rw-r--r--source/ct-Bot/Documentation/TWI-Treiber.htm70
-rw-r--r--source/ct-Bot/Documentation/mmc-vm.html154
-rw-r--r--source/ct-Bot/Documentation/mmc.jpgbin0 -> 193468 bytes
-rw-r--r--source/ct-Bot/Documentation/remote-calls.html33
-rw-r--r--source/ct-Bot/Documentation/select-behaviours.txt29
-rw-r--r--source/ct-Bot/Documentation/style.css128
6 files changed, 414 insertions, 0 deletions
diff --git a/source/ct-Bot/Documentation/TWI-Treiber.htm b/source/ct-Bot/Documentation/TWI-Treiber.htm
new file mode 100644
index 0000000..524774d
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/Documentation/TWI-Treiber.htm
@@ -0,0 +1,70 @@
+<!DOCTYPE HTML PUBLIC "-//W3C//DTD HTML 4.0 Transitional//EN">
+<HTML><HEAD><TITLE></TITLE>
+<META http-equiv=Content-Type content="text/html; charset=iso-8859-1">
+<META content="MSHTML 6.00.2900.2873" name=GENERATOR></HEAD>
+<BODY><!-- Converted from text/plain format --><FONT face=Arial
+size=2></FONT><FONT size=2>
+<P>Carsten Giesen (info@cnau.de)</P>
+<P>TWI-Treiber (I2C)</P>
+<P>Die gesammte Kommunikation mit der TWI Schnittstelle steckt in TWI_driver.c
+und TWI_driver.h.<BR>Angesprochen wird der Treiber �ber "Send_to_TWI(tx_frame)"
+daf�r sind aber ein paar Vorarbeiten n�tig.</P>
+<P>Zur Vereinfachung hier ein Beispiel am Beispiel vom SRF10:</P>
+<P><BR>char
+temp[2];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Array um Platz f�r die Befehle zu schaffen<BR>char
+state;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Platz f�r das Ergebniss der Aktion<BR>tx_type
+tx_frame[2];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Hier wird der Container geschaffen</P>
+<P></P>
+<P>state = SUCCESS;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Vorbelegen, da manche Aktionen nur Sinn machen, wenn state=SUCCESS</P>
+<P>//Jetzt gehts los:<BR>tx_frame[0].slave_adr = address+W; //Die Adresse des
+Ziel-Bausteins <BR>tx_frame[0].size = 2; //Wie viele Befehle (Daten) sollen
+�bertragen werden<BR>tx_frame[0].data_ptr = temp; //der Pointer f�r die
+Befehle<BR>tx_frame[0].data_ptr[0] = SRF10_COMMAND;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Der erste Befehl ist normaler Weise das
+Register,&nbsp;<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//welches Angesprochen werden soll<BR>tx_frame[0].data_ptr[1] =
+metric_unit;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Was soll gemacht werden (hier eine Messung in cm)<BR>tx_frame[1].slave_adr =
+OWN_ADR;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Damit wird dem Treiber klar gemachtm das er fertig ist.<BR>state =
+Send_to_TWI(tx_frame);&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Und jetzt wird alles �bergeben<BR><BR>In State steht jetzt ob der Befehl
+erfolgreich war, oder nicht.<BR><BR>Wie man Daten empf�ngt, am Beispiel Register
+auslesen:</P>
+<P>uint8 srf10_read_register(unsigned char srf10_register)<BR>{<BR>char
+temp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Variable um Platz f�r die Befehle zu schaffen<BR>char
+value;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Variable um Platz f�r die Resultate zu schaffen<BR>char
+state;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Platz f�r das Ergebniss der Aktion<BR>tx_type
+tx_frame[3];&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Hier wird der Container
+geschaffen<BR>state = SUCCESS;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Vorbelegen, da manche Aktionen nur Sinn machen, wenn state=SUCCESS<BR>value =
+0;<BR>tx_frame[0].slave_adr =
+address+W;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Die Adresse
+des Ziel-Bausteins<BR>tx_frame[0].size =
+1;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Wie viele Befehle (Daten) sollen �bertragen werden<BR>tx_frame[0].data_ptr =
+&amp;temp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//der Pointer f�r die Befehle<BR>tx_frame[0].data_ptr[0] =
+srf10_register;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Der erste Befehl ist normaler Weise
+das
+Register,<BR>&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//welches Angesprochen werden soll<BR>tx_frame[1].slave_adr =
+address+R;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Die Adresse des Ziel-Bausteins +R f�r lesen<BR>tx_frame[1].size =
+1;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Wie viele Daten sollen gelesen werden<BR>tx_frame[1].data_ptr =
+&amp;value;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//der Pointer f�r die Daten<BR>tx_frame[2].slave_adr =
+OWN_ADR;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp; //Damit wird dem
+Treiber klar gemachtm das er fertig ist.<BR>state =
+Send_to_TWI(tx_frame);&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;
+//Und jetzt wird alles �bergeben<BR>srf10_state = state;<BR>return
+value;<BR>}</P>
+<P>Man kann also gut sehen, das beide Aktionen, schreiben und lesen kombiniert
+werden k�nnen.</P></FONT></BODY></HTML>
diff --git a/source/ct-Bot/Documentation/mmc-vm.html b/source/ct-Bot/Documentation/mmc-vm.html
new file mode 100644
index 0000000..e7ccaf3
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/Documentation/mmc-vm.html
@@ -0,0 +1,154 @@
+<?xml version="1.0" ?>
+<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
+<head>
+<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
+<meta name="description" content="Uebersicht der Speicherverwaltung mit MMC am c't-Bot" />
+<meta name="author" content="Timo Sandmann" />
+<meta name="keywords" content="c't-Bot,mmc,virtueller Speicher, fat" />
+<meta name="date" content="2007-01-06" />
+<title>c't-Bot - VM-Dokumentation</title>
+<link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css" />
+</head>
+<body>
+<h1>Dokumentation zur virtuellen Speicherverwaltung</h1>
+<br />
+
+<a class="menu" href="#uebersicht">Eine allgemeine &Uuml;bersicht</a><br />
+<a class="menu" href="#vm">Der virtuelle Speicher im Detail</a>
+<ul>
+ <li><a class="menu" href="#alloc">Die Speicherallokierung</a></li>
+ <li><a class="menu" href="#example">Ein kleines Beispiel</a></li>
+ <li><a class="menu" href="#mmc">Die Schnittstelle zur Hardware</a></li>
+ <li><a class="menu" href="#cache">Einige Erl&auml;uterungen zum Cache</a></li>
+</ul>
+<a class="menu" href="#fat">Der Zugriff auf ein FAT16-Dateisystem</a><br />
+<a class="menu" href="#stat">Etwas Statistik zur Leistungsbewertung</a><br />
+<a class="menu" href="#defines">Eine &Uuml;bersicht aller Konfigurationsparameter</a><br />
+
+<a name="uebersicht"></a><h2>Eine allgemeine &Uuml;bersicht</h2>
+<p>Das Speichersystem ist wie folgt organisiert: <br />
+Man fordert eine beliebige Menge an Speicher an und bekommt eine virtuelle Adresse in 32 Bit zur&uuml;ck.
+Diese Adresse entspricht der Adresse auf der MMC / SD-Card, was den Benutzer aber nicht weiter interessieren muss. Zum Arbeiten mit den Daten
+erh&auml;lt man eine "echte" SRAM-Adresse, die auf einen 512 Byte gro&szlig;en Speicherbereich zeigt. Dieser Cacheeintrag wird
+auf die MMC / SD-Card zur&uuml;ckgeschrieben, sobald der maximal f&uuml;r den <a href="#cache">Cache</a> zugeteilte Speicher komplett belegt ist, das
+Ein- und Auslagern der Seiten auf die MMC / SD-Card macht die Speicherverwaltung also automatisch.<br />
+Somit kann ein Verhalten beliebig viel (virtuellen) Speicher benutzen, siehe Abschnitt zum <a href="#vm">virtuellen Speicher</a>.
+Au&szlig;erdem kann derselbe Adressraum und Cache auch f&uuml;r den Zugriff auf FAT16-Dateien benutzt werden, N&auml;heres dazu gibt es <a href="#fat">hier</a>.<br />
+Die Bezeichnung "page" (oder "Seite") stellt durchg&auml;ngig etwas logisches (virtuelles) dar, mit "Block" hingegen ist ein physischer Block auf dem verwendeten
+Datentr&auml;ger gemeint.<br />
+Im Folgenden wird ausschlie&szlig;lich auf die Verwendung einer MMC / SD-Card als Speichermedium eingegangen, l&auml;uft der Code auf einem PC, so wird die
+Speicherkarte mit Hilfe einer Datei emuliert, die Verwendung ist aber &auml;quivalent (siehe auch <a href="../pc/mmc-emu_pc.c">pc/mmc-emu_pc.c</a>).
+</p>
+
+<a name="vm"></a><h2>Der virtuelle Speicher im Detail</h2>
+<a name="alloc"></a><h3>Die Speicherallokierung</h3>
+<p>Nach der Anforderung einer beliebige Menge an Speicher per<span class="function"> mmcalloc()</span>, bekommt man eine virtuelle Adresse des 32 Bit gro&szlig;en
+Adressraums zur&uuml;ck.<span class="function"> mmc_get_data(uint32 virtuelle_Adresse)</span> liefert dann eine "echte" SRAM-Adresse auf einen 512 Byte
+gro&szlig;en Puffer zur&uuml;ck, dessen Inhalt auf die MMC / SC-Card geschrieben wird, sobald er nicht mehr im SRAM gehalten werden kann.<br />
+Die Funktion<span class="function"> mmc_get_end_of_page(uint32 virtuelle_Adresse)</span> hilft herauszufinden, bis wohin man diesen Pointer verwenden darf.
+Ben&ouml;tigt man mehr Speicher, fordert man<span class="function"> mit mmc_get_data(uint32 virtuelle_Adresse)</span> einen neuen Pointer an.<br />
+Zu beachten ist, dass nur soviel virtueller Speicher zur Verf&uuml;gung steht, wie die intuitive Rechnung &quot;letzter Sektor der MMC / SD-Card&quot; minus
+&quot;<a href="#defines">Startadresse f&uuml;r den virtuellen Speicher</a>&quot; ergibt. Ansonsten liefert<span class="function"> mmcalloc()</span> null zur&uuml;ck.
+</p>
+
+<a name="example"></a><h3>Ein kleines Beispiel</h3>
+<p>Das folgende Beispiel demonstriert, wie sich der virtuelle Speicher benutzen l&auml;sst:<br />
+<ins><div class="code">
+<span class="keyword">uint32</span> v_addr = mmcalloc(2048, 1); <span class="comment">// wir wollen 2 KB Speicher</span><br />
+<span class="keyword">uint8</span>* p_addr = mmc_get_data(v_addr); <span class="comment">// Pointer auf Puffer holen</span><br />
+... <span class="comment">// irgendwas sinnvolles tun</span><br />
+<span class="keyword">if</span> (i &lt; 512) { <span class="comment">// Ziel liegt noch im gleichen Block</span><br />
+&nbsp;p_addr[i] = my_data; <span class="comment">// Daten speichern</span><br />
+&nbsp;i++;<br />
+} <span class="keyword">else</span> { <span class="comment">// Blockende erreicht => zunaechst neuen Pointer holen</span><br />
+&nbsp;v_addr += i;<br />
+&nbsp;i = 0;<br />
+&nbsp;p_addr = mmc_get_data(v_addr);<br />
+&nbsp;p_addr[i] = my_data; <span class="comment">// Daten koennen nun gespeichert werden</span><br />
+}
+</div></ins><br />
+Der zweite Parameter von<span class="function"> mmcalloc()</span> gibt an, ob man den angeforderten Speicher auf m&ouml;glichst wenige Bl&ouml;cke verteilt
+haben m&ouml;chte (also 512 Byte ausgerichtet), oder ob er einfach am n&auml;chsten freien Byte auf der Karte beginnen soll (1: aligned, 0: beliebig). Passt der
+angeforderte Speicher noch komplett in einen bereits teilweise belegten Block, so wird er immer dort untergebracht.
+</p>
+
+<a name="mmc"></a><h3>Die Schnittstelle zur Hardware</h3>
+<p>
+Das folgende Diagramm zeigt die Beziehung der Funktionen des MMC-Codes und die entsprechenden Schnittstellen:
+<br /><a href="mmc.jpg" onclick="popup=window.open('mmc.jpg','','dependent=yes,location=no,menubar=no,status=no,toolbar=no,scrollbars=yes'); popup.focus(); return false"><img src="mmc.jpg" width="200" alt="mmc-Code" /></a>
+<br />Die gr&uuml;n gekennzeichneten Funktionen sind in den jeweiligen Header-Dateien deklariert und bilden zusammen
+die Schnittstelle des MMC-Codes nach au&szlig;en. Die rot Gekennzeichneten hingegen bleiben dem eigentlichen Code f&uuml;r MMC und virtual Memory vorbehalten.<br />
+Die Abh&auml;ngigkeiten untereinander sind durch die Pfeile dargestellt (in Aufrufrichtung).<br />
+Den doppelt umrandeten Funktionen m&ouml;ge man besondere Aufmerksamkeit schenken - diese sind vorrangig in eigenen Verhalten zu verwenden. Die restlichen
+(internen) Funktionen sind eher zur Dokumentation des Speichersystems an sich aufgef&uuml;hrt, f&uuml;r die Benutzung in Bot-Verhalten sind sie nicht so sehr
+interessant.
+</p>
+
+<a name="cache"></a><h3 style="clear:both">Einige Erl&auml;uterungen zum Cache</h3>
+<p>
+Um den Zugriff auf die jeweiligen Daten m&ouml;glichst performant zu halten, cached das Speichersystem eine vorgegebene Anzahl an 512 Byte gro&szlig;en
+Bl&ouml;cken im SRAM. Der Cache ist vollassoziativ, f&uuml;r das Zur&uuml;ckschreiben kommt das LRU-Verfahren zum Einsatz. Im Speicher wird er durch ein Array
+vom Typ <i>vm_cache_t</i> (siehe auch <a href="../mmc-vm.c">mmc-vm.c</a>) repr&auml;sentiert, die maximale Gr&ouml;&szlig;e l&auml;sst sich mit einem
+<a href="#defines">Konfigurationsparameter</a> festlegen und wird bei Speichermangel automatisch reduziert. Es wird erst dann Cachespeicher belegt, wenn
+auch Daten angefordert werden.<br />
+Ein Aufruf der Funktion<span class="function"> mmc_flush_cache()</span> schreibt den kompletten Cache auf die Karte zur&uuml;ck,<span class="function">
+mmc_page_write_back(uint32 virtuelle_Adresse)</span> hingegen nur die Seite, die zu der &uuml;bergebenen Adresse geh&ouml;rt. Letztere Funktion tut dies
+unabh&auml;ngig davon, ob die Seite seit der Einlagerung ver&auml;ndert wurde oder nicht und erm&ouml;glicht so einen &quot;tieferen&quot; Eingriff in das
+sonst automatisch arbeitende System.<br />
+Ein Verhalten sollte also vor seiner Beendigung daf&uuml;r sorgen, dass der Cacheinhalt gesichert wird, wenn die gespeicherten Daten erhalten bleiben sollen!
+</p>
+
+<a name="fat"></a><h2>Der Zugriff auf ein FAT16-Dateisystems</h2>
+<p>
+Die Unterst&uuml;tzung f&uuml;r FAT16-Dateien auf einer MMC / SD-Card ist wie folgt aufgebaut:<br />
+<span class="function"> mmc_fopen(const char *filename)</span> &ouml;ffnet eine Datei im FAT16-Dateisystem der Karte und gibt die virtuelle Startadresse
+zur&uuml;ck, so dass man mit<span class="function"> mmc_get_data()</span> Zugriff auf die Daten bekommt. Der Dateiname muss dabei ganz am Anfang in der Datei
+stehen.<br />
+Achtung: &Ouml;ffnet man eine Datei, die bereits mit<span class="function"> mmc_fopen()</span> ge&ouml;ffnet wurde, ist das Verhalten bzgl. dieser Datei derzeit
+undefiniert!<br />
+<span class="function"> mmc_clear_file(uint32 file_start)</span> leert eine Datei im FAT16-Dateisystem, die zuvor mit<span class="function">
+mmc_fopen()</span> ge&ouml;ffnet wurde. Die Datei wird komplett mit Nullen &uuml;berschrieben, nur der erste Sektor mit dem &quot;Dateinamen&quot; und der
+Gr&ouml;&szlig;e bleibt erhalten.<br />
+<span class="function"> mmc_get_filesize(uint32 file_start)</span> gibt die Gr&ouml;&szlig;e einer ge&ouml;ffneten Datei in Byte zur&uuml;ck.
+</p>
+
+<a name="stat"></a><h2>Etwas Statistik zur Leistungsbewertung</h2>
+<p>
+Wenn <a href="#defines">VM_STATS_AVAILABLE</a> definiert ist, l&auml;sst sich mit der Funktion<span class="function"> mmc_get_vm_stats()</span> eine Statistik
+&uuml;ber die Leistung des Speichersystems erstellen.<span class="function"> mmc_print_statistic()</span> gibt solch eine Statistik in der Konsole aus, wenn der
+Code auf einem PC l&auml;uft:
+<ins><table class="console">
+<tr><td>*** VM-Statistik ***</td></tr>
+<tr><td>Groesse des Volumes:</td><td>32 MByte</td></tr>
+<tr><td>Groesse des VM:</td><td>16 MByte</td></tr>
+<tr><td>Belegter virt. Speicher:</td><td>0 KByte</td></tr>
+<tr><td>Groesse des Caches:</td><td>1024 Byte</td></tr>
+<tr><td>Auslastung des Caches:</td><td>100 %</td></tr>
+<tr><td>Seitenzugriffe:</td><td>1375054</td></tr>
+<tr><td>Seiteneinlagerungen:</td><td>33770</td></tr>
+<tr><td>Seitenauslagerungen:</td><td>33768</td></tr>
+<tr><td>Seitenzugriffe / s:</td><td>5288</td></tr>
+<tr><td>Seiteneinlagerungen / s:</td><td>129</td></tr>
+<tr><td>Seitenauslagerungen / s:&nbsp;&nbsp;</td><td>129</td></tr>
+<tr><td>Cache-Hit-Rate:</td><td>97.544096 %&nbsp;&nbsp;&nbsp;&nbsp;</td></tr>
+<tr><td>Messdauer:</td><td>260 s</td></tr>
+</table></ins><br />
+Die hier ersichtlichen Daten stellen die Leistung des Speichersystems dar, unmittelbar nachdem ein Bot das Standardlabyrinth im c't-Sim komplett mit dem Wandfolger-Algorithmus
+durchfahren und dabei eine Umgebungskarte erstellt hat.<br />
+F&uuml;r die MCU gibt es derzeit noch keine entsprechende Ausgabem&ouml;glichkeit.
+</p>
+
+<a name="defines"></a><h2>Eine &Uuml;bersicht aller Konfigurationsparameter</h2>
+<ul>
+ <li><span class="function"> MMC_VM_AVAILABLE</span> schaltet den Speichermanager ein oder aus.</li>
+ <li><span class="function"> VM_STATS_AVAILABLE</span> erm&ouml;glicht die Berechnung und Ausgabe einer <a href="#stat">Statistik</a> &uuml;ber das Speichersystem, wenn definiert.</li>
+ <li><span class="function"> MMC_START_ADDRESS</span> gibt die physische Adresse (in Byte) an, wo der virtuelle Speicher beginnt. Sinnvoll ist z.B. die H&auml;lfte der MMC- / SD-Card-Gr&ouml;&szlig;e, der Speicherplatz davor kann dann f&uuml;r ein Dateisystem verwendet werden.</li>
+ <li><span class="function"> MAX_SPACE_IN_SRAM</span> definiert die Anzahl der 512 Byte gro&szlig;en Bl&ouml;cke, die maximal gleichzeitig im SRAM gehalten werden.</li>
+ <li><span class="function"> VM_FILENAME_MAX</span> ist die maximale L&auml;nge eines Dateinamens in Zeichen.</li>
+</ul>
+
+<br /><br />
+<p><a href="http://validator.w3.org/check?uri=referer"><img src="http://www.w3.org/Icons/valid-xhtml10" alt="Valid XHTML 1.0 Transitional" height="31" width="88" /></a></p>
+</body>
+</html> \ No newline at end of file
diff --git a/source/ct-Bot/Documentation/mmc.jpg b/source/ct-Bot/Documentation/mmc.jpg
new file mode 100644
index 0000000..d73357b
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/Documentation/mmc.jpg
Binary files differ
diff --git a/source/ct-Bot/Documentation/remote-calls.html b/source/ct-Bot/Documentation/remote-calls.html
new file mode 100644
index 0000000..3691afe
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/Documentation/remote-calls.html
@@ -0,0 +1,33 @@
+<?xml version="1.0" ?>
+<!DOCTYPE html PUBLIC "-//W3C//DTD XHTML 1.0 Transitional//EN" "http://www.w3.org/TR/xhtml1/DTD/xhtml1-transitional.dtd">
+<html xmlns="http://www.w3.org/1999/xhtml">
+<head>
+<meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=UTF-8" />
+<meta name="description" content="Uebersicht der Remote-Calls am c't-Bot" />
+<meta name="keywords" content="c't-Bot,c't-Sim,Remote-Calls" />
+<meta name="date" content="2007-01-15" />
+<title>c't-Bot -Remote-Calls</title>
+<link rel="stylesheet" type="text/css" href="style.css" />
+</head>
+<body>
+<h1>Dokumentation zum Remote-Call-System</h1>
+<br />
+<h2>Funktionsweise der Remote-Calls f&uuml;r den c't-Bot:</h2>
+<p>Auf das Kommando<span class="function"> CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_LIST</span> schickt der Bot
+eine Liste mit den verf&uuml;gbaren Remote-Calls an den PC.<br />
+Jeder Listeneintrag kommt als eigenes Kommando<span class="function"> (CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_ENTRY)</span>. <br />
+In der Payload steht neben dem Namen der Funktion auch, wie sie aufzurufen
+ist und welche Parameter sie braucht. Das geschieht, indem die ganze interne
+Datenstruktur (siehe<span class="function"> call_t</span> in <a href="../include/bot-logic/remote_calls.h">remote_calls.h</a>) &uuml;bertragen wird.</p>
+<p>Der PC kann jederzeit einen Remote-Call starten. Dazu schickt es das Kommando
+<span class="function"> CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_ORDER.</span> In der Payload steht zuerst der Name
+der Funktion (null terminierter String). Danach kommen die Parameter. Jeder
+Parameter muss dabei (unabh&auml;ngig von seiner tats&auml;chlichen L&auml;nge) 32 Bit belegen.</p>
+<p>Ist der Bot fertig, antwortet er mit<span class="function"> CMD_REMOTE_CALL:SUB_REMOTE_CALL_DONE</span>
+im DataL Feld steht eine 0, wenn das Verhalten nicht erfolgreich ausgef&uuml;hrt wurde. Steht dort eine 1, ist alles ok.</span></p>
+<p>Um eigen Verhalten remote-aufrufbar zu machen, muss man ihre Botenfunktion nur in
+die calls-Struktur in <a href="../bot-logic/behaviour_remotecall.c">behaviour_remotecall.c</a> eintragen. Wie das geht ist dort
+ausf&uuml;hrlich beschrieben. Alles andere &uuml;bernimmt das Framework.</p>
+
+</body>
+</html> \ No newline at end of file
diff --git a/source/ct-Bot/Documentation/select-behaviours.txt b/source/ct-Bot/Documentation/select-behaviours.txt
new file mode 100644
index 0000000..64ef403
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/Documentation/select-behaviours.txt
@@ -0,0 +1,29 @@
+Frank Menzel(menzelfr@gmx.de) & Carsten Giesen (info@cnau.de):
+
+Auswahl von Verhalten ueber Fernbedienungstasten
+
+Anstelle des Counters koennen im Screen 3 nun alle Verhalten dargestellt werden,
+jeweils 6 Stueck (2 neben-, 3 untereinander). Erst die Prioritaet und dann die Aktivitaet,
+wobei 0 fuer ein inaktives und 1 fuer aktives Verhalten steht. Passen nicht
+alle rauf, wird weitergeblaettert zu den naechsten Verhalten. Die aktuelle Verhaltens-Seite wird
+durch die letzte Zahl in der ueberschrift dargestellt.
+Folgende Vorgehensweise:
+Mit der Screen-Toggle Taste (RC5_CODE_VIEW-bei meiner Hauppauge Fullscreen) werden die Screens
+durchgeblaettert und im Screen 3 nun die Verhalten angezeigt. Die Tasten 1-6 sind den
+Verhalten zugeordnet, wodurch diese damit getoggelt werden. Der angezeigte Aktivitaetswert
+aendert sich von 0 nach 1 und umgedreht. Man kann nun alle Verhaltensseiten weiter
+durchblaettern, beliebige ein- und ausschalten oder kombinieren und zum Schluss wird
+die Taste RC5_CODE_SELECT betaetigt (bei meiner Hauppauge ist dies die Taste Source),
+wodurch alle Verhalten entsprechend der Auswahl in ihrer Aktivitaet geaendert werden.
+
+Im Simulator gibt es leider die Tasten RC5_CODE_VIEW und RC5_CODE_SELECT (noch) nicht. Waehrend
+hier aber die gelbe Taste den Verhaltens-Screen direkt anwaehlen kann, existiert fuer die Select-Taste
+kein Aequivalent. So erhaelt die Taste 9 im Screen 3 diese Funktion.
+
+Moegliche Erweiterungen:
+-Verhalten sind bis jetzt nur vorwaerts blaetterbar, ein Rueckwaertsblaettern koennte bei Bedarf noch
+realisiert werden
+-Wenn ein Verhalten ein oder mehrere andere Verhalten in ihrer Aktivitaet beeinflusst, ist dies im Moment
+ nicht online sichtbar. Die Anzeige und Wunschaenderungen gehen immer nur auf die Puffervariable des Verhaltens
+ und ist somit statisch. Ist die dynamische Variante gewuenscht, also dass man direkt online die Aktivitaeten
+ der Verhalten verfolgen kann, so ist dies relativ leicht realisierbar.
diff --git a/source/ct-Bot/Documentation/style.css b/source/ct-Bot/Documentation/style.css
new file mode 100644
index 0000000..c6a0821
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/Documentation/style.css
@@ -0,0 +1,128 @@
+/* das grosse Ganze */
+body {
+ margin: 20px 10px;
+ padding: 5px;
+ color: #000;
+ text-align: justify;
+ font-family: Verdana, "Lucida Grande", Lucida;
+ background-color: #e4e4e4;
+}
+
+/* Seitenueberschrift */
+h1 {
+ color: #940000;
+ text-align: center;
+ text-decoration: underline;
+ font: 22pt Geneva, sans-serif, Helvetica, Arial;
+}
+
+/* Themenueberschrift */
+h2 {
+ font-size: 18pt;
+ color: #000;
+ font-variant: small-caps;
+ margin-top: 40px;
+}
+
+/* Unterueberschrift */
+h3 {
+ font-size: 16pt;
+ color: #000;
+ font-variant: small-caps;
+ margin: 0;
+ padding-top: 10px;
+}
+
+/* Text */
+p {
+ font-size: 11pt;
+}
+
+/* Quellcode hervorheben */
+.code {
+ color: #000;
+ font-family: Courier, mono;
+ background-color: #fff;
+ display: table;
+ margin-left: 10px;
+ padding: 5px;
+ margin-top: 10px;
+}
+
+.keyword {
+ color: #9f0b55;
+}
+
+.comment {
+ color: #008600;
+}
+
+/* inline-Quellcode */
+.function {
+ color: #006900;
+ font-family: "Courier New", Courier, mono;
+ font-weight: bold;
+}
+
+/* Konsolenausgaben hervorheben */
+.console {
+ color: #0f0;
+ background-color: #000;
+ display: table;
+ margin-left: 10px;
+ padding: 5px;
+ margin-top: 10px;
+ font: 10pt "Lucida Grande", Lucida, Verdana;
+}
+
+/* alle Links sind gleich */
+a:link {
+ text-decoration: none;
+ color: #110086;
+}
+
+a:visited {
+ text-decoration: none;
+ color: #110086;
+}
+
+a:active {
+ text-decoration: underline;
+ color: #110086;
+}
+
+a:hover {
+ color: #ff2021;
+ /*color: #5796ff;*/
+ text-decoration: underline;
+}
+
+/* oberes Menue */
+.menu {
+ line-height: 22px;
+}
+
+/* Liste */
+ul {
+ margin: 0;
+ list-style-type: circle;
+ padding: 0 20px;
+ list-style-position: outside;
+}
+
+/* Unterpunkte im Menue */
+ul.menu {
+ color: #110086;
+}
+
+/* Grafiken */
+img {
+ margin: 10px 20px 5px 5px;
+ float: left;
+ border: 1px solid #000;
+}
+
+/* IE-Workaround */
+ins {
+ text-decoration: none;
+} \ No newline at end of file