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diff --git a/source/Concept/Framework/modules/input/distance_sensor.h b/source/Concept/Framework/modules/input/distance_sensor.h index 9fb2c58..0bb2baf 100755 --- a/source/Concept/Framework/modules/input/distance_sensor.h +++ b/source/Concept/Framework/modules/input/distance_sensor.h @@ -9,9 +9,9 @@ #define SRF10_MIN_RANGE 0 /*!< Minimale Reichweite 43mm */ #define SRF10_MAX_RANGE 5977 /*!< Maximale Reichweite 5977mm */ -#define SRF10_INCHES 0X50 /*!< Messung in INCHES */ -#define SRF10_CENTIMETERS 0X51 /*!< Messung in CM */ -#define SRF10_MICROSECONDS 0X52 /*!< Messung in Millisekunden */ +#define SRF10_INCHES 0x50 /*!< Messung in INCHES */ +#define SRF10_CENTIMETERS 0x51 /*!< Messung in CM */ +#define SRF10_MICROSECONDS 0x52 /*!< Messung in Millisekunden */ #define SRF10_COMMAND 0 /*!< W=Befehls-Register R=Firmware*/ #define SRF10_LIGHT 1 /*!< W=Verstaerkungsfaktor R=Nicht benutzt */ @@ -50,55 +50,44 @@ public: default: this->slaveAddr = 0;
break;
- } - - // initialiate the sensor - srf10_init();
+ }
+
+ //SetRange(100);
+ SetRange(2000);
+ SetSignalFactor(0x06);
}
protected:
//Hardware - slaveAddr; - - /*! - * SRF10 initialsieren - */ -extern void srf10_init(void); - -/*! - * Verstaerkungsfaktor setzen - * @param gain Verstaerkungsfaktor - */ -extern void srf10_set_gain(uint8 gain); - -/*! - * Reichweite setzen, hat auch Einfluss auf die Messdauer - * @param millimeters Reichweite in mm - */ -extern void srf10_set_range(uint16 millimeters); + uint8 slaveAddr; +
+ void SetSignalFactor(uint8 factor); +
+ void SetRange(uint16 millimeters); /*! * Messung ausloesen * @param metric_unit 0x50 in Zoll, 0x51 in cm, 0x52 ms * @return Resultat der Aktion */ -extern uint8 srf10_ping(uint8 metric_unit); + uint8 srf10_ping(uint8 metric_unit); /*! * Register auslesen * @param srf10_register welches Register soll ausgelsen werden * @return Inhalt des Registers */ -extern uint8 srf10_read_register(uint8 SRF10_register); + uint8 ReadRegister(uint8 registerToRead); /*! * Messung starten Ergebniss aufbereiten und zurueckgeben * @return Messergebniss */ -extern uint16 srf10_get_measure(void); + uint16 srf10_get_measure(void); public:
- float GetDistance();
+ uint16 GetDistance();
+ void SetSlaveAddress(uint8 newSlaveAddress);
};
#endif |