diff options
Diffstat (limited to 'source/ct-Bot/include/map.h')
| -rw-r--r-- | source/ct-Bot/include/map.h | 149 |
1 files changed, 149 insertions, 0 deletions
diff --git a/source/ct-Bot/include/map.h b/source/ct-Bot/include/map.h new file mode 100644 index 0000000..0c72375 --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/include/map.h @@ -0,0 +1,149 @@ +#ifndef MAP_H_ +#define MAP_H_ + + +/* + * c't-Bot - Robotersimulator fuer den c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file map.h + * @brief Karte + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 19.09.06 +*/ +#include <stdio.h> +#include "ct-Bot.h" + +#ifdef MAP_AVAILABLE + +/* Es lohnt nicht gigantische Karten auszugeben, wenn sie nichts enthalten, daher hier zwei Varianten, um die Karte auf die realen groesse zu reduzieren */ +#define SHRINK_MAP_ONLINE /*!< Wenn gesetzt, wird bei jedem update der belegte Bereich der Karte protokolliert. Pro: schnelle ausgabe Contra permanenter aufwand */ +//#define SHRINK_MAP_OFFLINE /*!< Wenn gesetzt, wird erst beid er Ausgabe der belegte Bereich der Karte berechnet. Pro: kein permanenter aufwand Contra: ausgabe dauert lange */ + +#ifdef MCU + #ifdef MMC_AVAILABLE + #define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */ + #define MAP_RESOLUTION 128 /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */ + #define MAP_SECTION_POINTS 16 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */ + #else + #define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */ + #define MAP_SECTION_POINTS 32 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */ + #define MAP_RESOLUTION (MAP_SECTION_POINTS/MAP_SIZE) /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */ + #endif +#else + #define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */ + #define MAP_RESOLUTION 128 /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */ + #define MAP_SECTION_POINTS 16 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */ +#endif + +// Die folgenden Variablen/konstanten NICHT direkt benutzen, sondern die zugehoerigen Makros: get_map_min_x() und Co! +// Denn sonst erhaelt man Karten und nicht Weltkoordinaten! +#ifdef SHRINK_MAP_ONLINE + extern uint16 map_min_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste X-Koordinate */ + extern uint16 map_max_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste X-Koordinate */ + extern uint16 map_min_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste Y-Koordinate */ + extern uint16 map_max_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste Y-Koordinate */ +#else + #define map_min_x 0 + #define map_min_y 0 + #define map_max_x (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION) + #define map_max_y (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION) +#endif + + + +/*! + * Aktualisiert die interne Karte + * @param x X-Achse der Position + * @param y Y-Achse der Position + * @param head Blickrichtung in Grad + * @param distL Sensorwert links + * @param distR Sensorwert rechts + */ +void update_map(float x, float y, float head, int16 distL, int16 distR); + +/*! + * Aktualisiert den Standkreis der internen Karte + * @param x X-Achse der Position + * @param y Y-Achse der Position + */ +void update_map_location(float x, float y); + +/*! + * liefert den Wert eines Feldes + * @param x x-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!) + * @param y y-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!) + * @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt + */ +int8 map_get_field (uint16 x, uint16 y); + +/*! + * liefert den Wert eines Feldes + * @param x x-Ordinate der Welt + * @param y y-Ordinate der Welt + * @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt + */ +int8 map_get_point (float x, float y); + +/*! + * Konvertiert eine Weltkoordinate in eine Kartenkoordinate + * @param koord Weltkordiante + * @return kartenkoordinate + */ +uint16 world_to_map(float koord); + +/*! + * Konvertiert eine Kartenkoordinate in eine Weltkoordinate + * @param map_koord kartenkoordinate + * @return Weltkordiante + */ +float map_to_world(uint16 map_koord); + +/*! + * Zeigt die Karte an + */ +void print_map(void); + +/*! + * initialisiere die Karte + * @return 0 wenn alles ok ist + */ +int8 map_init(void); + +/*! Liest eine Map wieder ein + * @param filename Quelldatei + */ +void read_map(char * filename); + +/*! + * Schreibt einbe Karte in eine PGM-Datei + * @param filename Zieldatei + */ +void map_to_pgm(char * filename); + +// Makros, um die belegte kartenbereiche (in weltkoordinaten) zu ermitteln +#define map_get_min_x() map_to_world(map_min_x) +#define map_get_min_y() map_to_world(map_min_y) +#define map_get_max_x() map_to_world(map_max_x) +#define map_get_max_y() map_to_world(map_max_y) + + +#endif + + +#endif /*MAP_H_*/ |