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#ifndef MAP_H_
#define MAP_H_
/*
* c't-Bot - Robotersimulator fuer den c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file map.h
* @brief Karte
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 19.09.06
*/
#include <stdio.h>
#include "ct-Bot.h"
#ifdef MAP_AVAILABLE
/* Es lohnt nicht gigantische Karten auszugeben, wenn sie nichts enthalten, daher hier zwei Varianten, um die Karte auf die realen groesse zu reduzieren */
#define SHRINK_MAP_ONLINE /*!< Wenn gesetzt, wird bei jedem update der belegte Bereich der Karte protokolliert. Pro: schnelle ausgabe Contra permanenter aufwand */
//#define SHRINK_MAP_OFFLINE /*!< Wenn gesetzt, wird erst beid er Ausgabe der belegte Bereich der Karte berechnet. Pro: kein permanenter aufwand Contra: ausgabe dauert lange */
#ifdef MCU
#ifdef MMC_AVAILABLE
#define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
#define MAP_RESOLUTION 128 /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
#define MAP_SECTION_POINTS 16 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */
#else
#define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
#define MAP_SECTION_POINTS 32 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */
#define MAP_RESOLUTION (MAP_SECTION_POINTS/MAP_SIZE) /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
#endif
#else
#define MAP_SIZE 4 /*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
#define MAP_RESOLUTION 128 /*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
#define MAP_SECTION_POINTS 16 /*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes */
#endif
// Die folgenden Variablen/konstanten NICHT direkt benutzen, sondern die zugehoerigen Makros: get_map_min_x() und Co!
// Denn sonst erhaelt man Karten und nicht Weltkoordinaten!
#ifdef SHRINK_MAP_ONLINE
extern uint16 map_min_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste X-Koordinate */
extern uint16 map_max_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste X-Koordinate */
extern uint16 map_min_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste Y-Koordinate */
extern uint16 map_max_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste Y-Koordinate */
#else
#define map_min_x 0
#define map_min_y 0
#define map_max_x (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION)
#define map_max_y (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION)
#endif
/*!
* Aktualisiert die interne Karte
* @param x X-Achse der Position
* @param y Y-Achse der Position
* @param head Blickrichtung in Grad
* @param distL Sensorwert links
* @param distR Sensorwert rechts
*/
void update_map(float x, float y, float head, int16 distL, int16 distR);
/*!
* Aktualisiert den Standkreis der internen Karte
* @param x X-Achse der Position
* @param y Y-Achse der Position
*/
void update_map_location(float x, float y);
/*!
* liefert den Wert eines Feldes
* @param x x-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!)
* @param y y-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!)
* @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt
*/
int8 map_get_field (uint16 x, uint16 y);
/*!
* liefert den Wert eines Feldes
* @param x x-Ordinate der Welt
* @param y y-Ordinate der Welt
* @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt
*/
int8 map_get_point (float x, float y);
/*!
* Konvertiert eine Weltkoordinate in eine Kartenkoordinate
* @param koord Weltkordiante
* @return kartenkoordinate
*/
uint16 world_to_map(float koord);
/*!
* Konvertiert eine Kartenkoordinate in eine Weltkoordinate
* @param map_koord kartenkoordinate
* @return Weltkordiante
*/
float map_to_world(uint16 map_koord);
/*!
* Zeigt die Karte an
*/
void print_map(void);
/*!
* initialisiere die Karte
* @return 0 wenn alles ok ist
*/
int8 map_init(void);
/*! Liest eine Map wieder ein
* @param filename Quelldatei
*/
void read_map(char * filename);
/*!
* Schreibt einbe Karte in eine PGM-Datei
* @param filename Zieldatei
*/
void map_to_pgm(char * filename);
// Makros, um die belegte kartenbereiche (in weltkoordinaten) zu ermitteln
#define map_get_min_x() map_to_world(map_min_x)
#define map_get_min_y() map_to_world(map_min_y)
#define map_get_max_x() map_to_world(map_max_x)
#define map_get_max_y() map_to_world(map_max_y)
#endif
#endif /*MAP_H_*/
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