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| -rw-r--r-- | source/ct-Bot/include/motor.h | 98 |
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diff --git a/source/ct-Bot/include/motor.h b/source/ct-Bot/include/motor.h new file mode 100644 index 0000000..3851497 --- /dev/null +++ b/source/ct-Bot/include/motor.h @@ -0,0 +1,98 @@ +/* + * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot + * + * This program is free software; you can redistribute it + * and/or modify it under the terms of the GNU General + * Public License as published by the Free Software + * Foundation; either version 2 of the License, or (at your + * option) any later version. + * This program is distributed in the hope that it will be + * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied + * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR + * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details. + * You should have received a copy of the GNU General Public + * License along with this program; if not, write to the Free + * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, + * MA 02111-1307, USA. + * + */ + +/*! @file motor.h + * @brief High-Level Routinen fuer die Motorsteuerung des c't-Bots + * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de) + * @date 15.01.05 +*/ +#ifndef motor_H_ +#define motor_H_ + + +#include "global.h" +#include "ct-Bot.h" + +#define BOT_SPEED_IGNORE 1000 /*!< Wert ausserhalb von -BOT_SPEED_MAX und BOT_SPEED_MAX wird verwendet um einen Eintrag zu ignorieren */ +#define BOT_SPEED_STOP 0 /*!< Motor aus */ + +#define BOT_SPEED_SLOW 49 /*!< langsame Fahrt in mm/s */ +#define BOT_SPEED_FOLLOW 72 /*!< vorsichtige Fahrt, fuer Folgeverhalten in mm/s */ +#define BOT_SPEED_MEDIUM 99 /*!< mittlere Fahrt in mm/s */ +#define BOT_SPEED_NORMAL 144 /*!< normale Fahrt in mm/s */ +#define BOT_SPEED_FAST 297 /*!< schnelle Fahrt in mm/s */ +#define BOT_SPEED_MAX 450 /*!< maximale Fahrt in mm/s */ + + +#define DIRECTION_FORWARD 0 /*!< Drehrichtung vorwaerts */ +#define DIRECTION_BACKWARD 1 /*!< Drehrichtung rueckwaerts */ + + +#define DOOR_CLOSE 7 /*!< Rechter Anschlag des Servos */ +#define DOOR_OPEN 14 /*!< Linker Anschlag des Servos */ +#define SERVO_OFF 0 /*!< Servo wird zum stromsparen deaktiviert */ + +#define SERVO1 1 /*!< Servo1 */ +#define SERVO2 2 /*!< Servo1 */ + +extern int16 speed_l; /*!< Geschwindigkeit des linken Motors */ +extern int16 speed_r; /*!< Geschwindigkeit des rechten Motors */ + +extern int16 motor_left; /*!< zuletzt gestellter Wert linker Motor */ +extern int16 motor_right; /*!< zuletzt gestellter Wert rechter Motor */ + + +/*! In diesem Typ steht die Drehrichtung, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */ +typedef struct { + uint8 left:1; + uint8 right:1; +#ifndef DOXYGEN + } __attribute__ ((packed)) direction_t; +#else + } direction_t; +#endif + +extern direction_t direction; /*!< Drehrichtung der Motoren, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */ + +/*! + * Initialisiere den Motorkrams + */ +void motor_init(void); + +/*! + * Direkter Zugriff auf den Motor + * @param left Geschwindigkeit fuer den linken Motor + * @param right Geschwindigkeit fuer den linken Motor + * zwischen -255 und +255; + * 0 bedeutet Stillstand, 255 volle Kraft voraus, -255 volle Kraft zurueck + * Sinnvoll ist die Verwendung der Konstanten: BOT_SPEED_XXX, + * also z.B. motor_set(BOT_SPEED_LOW,-BOT_SPEED_LOW); + * fuer eine langsame Drehung +*/ +void motor_set(int16 left, int16 right); + +/*! + * Stellt die Servos + * Sinnvolle Werte liegen zwischen 8 und 16 + * @param servo Nummer des Servos + * @param servo Zielwert + */ +void servo_set(uint8 servo, uint8 pos); + +#endif |