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/*
* c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file motor.h
* @brief High-Level Routinen fuer die Motorsteuerung des c't-Bots
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 15.01.05
*/
#ifndef motor_H_
#define motor_H_
#include "global.h"
#include "ct-Bot.h"
#define BOT_SPEED_IGNORE 1000 /*!< Wert ausserhalb von -BOT_SPEED_MAX und BOT_SPEED_MAX wird verwendet um einen Eintrag zu ignorieren */
#define BOT_SPEED_STOP 0 /*!< Motor aus */
#define BOT_SPEED_SLOW 49 /*!< langsame Fahrt in mm/s */
#define BOT_SPEED_FOLLOW 72 /*!< vorsichtige Fahrt, fuer Folgeverhalten in mm/s */
#define BOT_SPEED_MEDIUM 99 /*!< mittlere Fahrt in mm/s */
#define BOT_SPEED_NORMAL 144 /*!< normale Fahrt in mm/s */
#define BOT_SPEED_FAST 297 /*!< schnelle Fahrt in mm/s */
#define BOT_SPEED_MAX 450 /*!< maximale Fahrt in mm/s */
#define DIRECTION_FORWARD 0 /*!< Drehrichtung vorwaerts */
#define DIRECTION_BACKWARD 1 /*!< Drehrichtung rueckwaerts */
#define DOOR_CLOSE 7 /*!< Rechter Anschlag des Servos */
#define DOOR_OPEN 14 /*!< Linker Anschlag des Servos */
#define SERVO_OFF 0 /*!< Servo wird zum stromsparen deaktiviert */
#define SERVO1 1 /*!< Servo1 */
#define SERVO2 2 /*!< Servo1 */
extern int16 speed_l; /*!< Geschwindigkeit des linken Motors */
extern int16 speed_r; /*!< Geschwindigkeit des rechten Motors */
extern int16 motor_left; /*!< zuletzt gestellter Wert linker Motor */
extern int16 motor_right; /*!< zuletzt gestellter Wert rechter Motor */
/*! In diesem Typ steht die Drehrichtung, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */
typedef struct {
uint8 left:1;
uint8 right:1;
#ifndef DOXYGEN
} __attribute__ ((packed)) direction_t;
#else
} direction_t;
#endif
extern direction_t direction; /*!< Drehrichtung der Motoren, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */
/*!
* Initialisiere den Motorkrams
*/
void motor_init(void);
/*!
* Direkter Zugriff auf den Motor
* @param left Geschwindigkeit fuer den linken Motor
* @param right Geschwindigkeit fuer den linken Motor
* zwischen -255 und +255;
* 0 bedeutet Stillstand, 255 volle Kraft voraus, -255 volle Kraft zurueck
* Sinnvoll ist die Verwendung der Konstanten: BOT_SPEED_XXX,
* also z.B. motor_set(BOT_SPEED_LOW,-BOT_SPEED_LOW);
* fuer eine langsame Drehung
*/
void motor_set(int16 left, int16 right);
/*!
* Stellt die Servos
* Sinnvolle Werte liegen zwischen 8 und 16
* @param servo Nummer des Servos
* @param servo Zielwert
*/
void servo_set(uint8 servo, uint8 pos);
#endif
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