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/*
* c't-Bot
*
* This program is free software; you can redistribute it
* and/or modify it under the terms of the GNU General
* Public License as published by the Free Software
* Foundation; either version 2 of the License, or (at your
* option) any later version.
* This program is distributed in the hope that it will be
* useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
* warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
* PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
* You should have received a copy of the GNU General Public
* License along with this program; if not, write to the Free
* Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
* MA 02111-1307, USA.
*
*/
/*! @file behaviour_olympic.h
* @brief Bot sucht saeulen und faehrt dann slalom
*
* @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
* @date 03.11.06
*/
#ifndef BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
#include "bot-logic/bot-logik.h"
#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
/*!
* Das Verhalten setzt sich aus 3 Teilverhalten zusammen:
* Nach Licht suchen, auf das Licht zufahren, im Licht Slalom fahren. */
void bot_olympic_behaviour(Behaviour_t *data);
/*!
* Das Verhalten laesst den Roboter den Raum durchsuchen.
* Das Verhalten hat mehrere unterschiedlich Zustaende:
* 1. Zu einer Wand oder einem anderen Hindernis fahren.
* 2. Zu einer Seite drehen, bis der Bot parallel zur Wand ist.
* Es macht vielleicht Sinn, den Maussensor auszulesen, um eine Drehung um
* einen bestimmten Winkel zu realisieren. Allerdings muesste dafuer auch der
* Winkel des Bots zur Wand bekannt sein.
* 3. Eine feste Strecke parallel zur Wand vorwaerts fahren.
* Da bot_glance_behaviour abwechselnd zu beiden Seiten schaut, ist es fuer die Aufgabe,
* einer Wand auf einer Seite des Bots zu folgen, nur bedingt gewachsen und muss
* evtl. erweitert werden.
* 4. Senkrecht zur Wand drehen.
* Siehe 2.
* 5. Einen Bogen fahren, bis der Bot wieder auf ein Hindernis stoesst.
* Dann das Ganze von vorne beginnen, nur in die andere Richtung und mit einem
* weiteren Bogen. So erforscht der Bot einigermassen systematisch den Raum.
*
* Da das Verhalten jeweils nach 10ms neu aufgerufen wird, muss der Bot sich
* 'merken', in welchem Zustand er sich gerade befindet.
* */
void bot_explore_behaviour(Behaviour_t *data);
/*!
* Das Verhalten laesst den Bot einen Slalom fahren.
* @see bot_do_slalom()
* */
void bot_do_slalom_behaviour(Behaviour_t *data);
/*!
* Das Verhalten laesst den Bot zwischen einer Reihe beleuchteter Saeulen Slalom fahren.
* Das Verhalten ist wie bot_explore() in eine Anzahl von Teilschritten unterteilt.
* 1. Vor die aktuelle Saeule stellen, so dass sie zentral vor dem Bot und ungefaehr
* COL_CLOSEST (100 mm) entfernt ist.
* 2. 90 Grad nach rechts drehen.
* 3. In einem relativ engen Bogen 20 cm weit fahren.
* 4. Auf der rechten Seite des Bot nach einem Objekt suchen, dass
* a) im rechten Sektor des Bot liegt, also zwischen -45 Grad und -135 Grad zur Fahrtrichtung liegt,
* b) beleuchtet und
* c) nicht zu weit entfernt ist.
* Wenn es dieses Objekt gibt, wird es zur aktuellen Saeule und der Bot faehrt jetzt Slalom links.
* 5. Sonst zurueck drehen, 90 Grad drehen und Slalom rechts fahren.
* In diesem Schritt kann der Bot das Verhalten auch abbrechen, falls er gar kein Objekt mehr findet.
*/
void bot_do_slalom(Behaviour_t *caller);
/*!
* Initialisiert das Olympische Verhalten
* @param prio_main Prioritaet des Olympischen Verhalten (typ. 100)
* @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 52)
* @param active ACTIVE wenn es sofort starten soll, sonst INACTIVE
*/
void bot_olympic_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
#endif
#endif /*BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_*/
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