Code-Work by Marian

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diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
index af9434b..8136581 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.c
@@ -10,12 +10,19 @@ Ballsensor::Ballsensor() {
 	winkel[5] = 260;

 	winkel[6] = 300;

 	winkel[7] = 330;

+	

+	// Der Winkel ist erstmal 0

+	ballwinkel = 0;

 }

 

 Ballsensor::~Ballsensor() {

 }

 

-int Ballsensor::getBallwinkel() {

+int Ballsensor::GetBallwinkel() {

+	return ballwinkel;

+}

+

+void Ballsensor::Aktualisieren() {

 	// Erstelle ein Array für die Sensorwerte

 	int sensor[NUM_BALLSENSOR];

 	int result = 0; // und einer Variable fürs Ergebnis

@@ -30,6 +37,6 @@ int Ballsensor::getBallwinkel() {
 		if(sensor[i] < current) result = i; // Ergebnis ist erstmal index

 	}

 

-	// Gebe den Winkel zum index result zurück

-	return winkel[result];

+	// Setze den Winkel zum index result

+	ballwinkel = winkel[result];

 }

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
index 5fa7f08..5190a87 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/ballsensor.h
@@ -12,11 +12,13 @@ class Ballsensor
 {

 private:

 	int winkel[NUM_BALLSENSOR];

+	int ballwinkel;

 public:

 	Ballsensor();

 	~Ballsensor();

 	

-	int getBallwinkel(); // Gibt den aktuellen Winkel vom Ball zurück

+	int GetBallwinkel(); // Gibt den aktuellen Winkel vom Ball zurück

+	void Aktualisieren(); // Aktualisiert die Variable

 };

 

 #endif

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c
index a1730db..78326ee 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.c
@@ -6,10 +6,14 @@ Sensor::Sensor() :ballsensor() {
 Sensor::~Sensor() {

 }

 

+// Aktualisiert die ganzen Sachen ;)

 void Sensor::Aktualisieren() {

-

+	position.Aktualisieren(); // Aktualisiere die Position

+	ballsensor.Aktualisieren(); // Aktualisiere den Ballwinkel

+	abstand.Aktualisieren(); // Aktualsiere die abstandsdaten

 }

 

-int Sensor::getAusrichtung() {

-	return 0;

+// Gebe die aktuelle Ausrichtung zurück

+int Sensor::GetAusrichtung() {

+	return position.GetAusrichtung();

 }

diff --git a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
index afbb3a0..f3f36ad 100755
--- a/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
+++ b/source/AVR_Studio/Soccer/sensor/sensor.h
@@ -3,7 +3,8 @@
 

 #include "../hal/board.h"

 #include "ballsensor.h"

-#include "../hal/maussensor.h"

+#include "position.h"

+#include "abstand.h"

 #include "../global.h"

 

 extern Board board;

@@ -12,13 +13,15 @@ class Sensor
 {

 private:

 	Ballsensor ballsensor;

+	Position position;

+	Abstand abstand;

 public:

 	Sensor();

 	~Sensor();

 	

 	void Aktualisieren();

 

-	int getAusrichtung(); // Gibt die aktuelle Ausrichtung des Roboters zurück

+	int GetAusrichtung(); // Gibt die aktuelle Ausrichtung des Roboters zurück

 };

 

 #endif