Added lot's of code-files used during work

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diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
new file mode 100644
index 0000000..f1524cb
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
@@ -0,0 +1,98 @@
+#ifndef AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
+#define AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE
+
+//#define BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE	/*!< sind die Beispielverhalten vorhanden ?*/
+//#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE	/*!< Demoverhalten im quadrat fahren vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE	/*!< Abgruenden ausweichen vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE	/*!< Hindernis ausweichen vorhanden ?*/
+//#define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE	/*!< goto vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE	/*!< gotoxy vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE	/*!< turn vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE	/*!< strecke fahren vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE	/*!< gegend scannen vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE	/*!< Wandfolger vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE	/*!< Linienfolger vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE 	/*!< Kontrollverhalten fuer die Servos */
+
+//#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE	/*!< Olympiadenverhalten vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE /*!< Suche eine Dose und fange sie ein */
+
+#define BEHAVIOUR_REMOTECALL_AVAILABLE /*!< Nehmen wir Remote-kommandos entgegen?*/
+
+/* Aufgrund einer ganzen reihe von Abhaengigkeiten sollte man beim Versuch Speicher 
+ * zu sparen, zuerst mal bei den Hauptverhalten ausmisten, sonst kommen die 
+ * Unterverhalten durch die Hintertuer wieder rein
+ */
+#ifndef MAP_AVAILABLE
+	#undef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
+#endif
+
+
+#include "bot-logic/behaviour_simple.h"
+#include "bot-logic/behaviour_drive_square.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_avoid_border.h"
+#include "bot-logic/behaviour_avoid_col.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_goto.h"
+#include "bot-logic/behaviour_gotoxy.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_turn.h"
+#include "bot-logic/behaviour_drive_distance.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_scan.h"
+
+
+#include "bot-logic/behaviour_solve_maze.h"
+#include "bot-logic/behaviour_follow_line.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_olympic.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_servo.h"
+#include "bot-logic/behaviour_catch_pillar.h"
+
+#include "bot-logic/remote_calls.h"
+
+#endif
+#endif /*AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
new file mode 100644
index 0000000..e12301c
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
@@ -0,0 +1,39 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_avoid_border.c
+ * @brief 	Vermeide Abgruende
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
+#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE
+/*!
+ * Verhindert, dass der Bot in Graeben faellt
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_avoid_border_behaviour(Behaviour_t *data);
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
new file mode 100644
index 0000000..7a7acfb
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
@@ -0,0 +1,42 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_avoid_col.h
+ * @brief 	Vermeide Kollisionen
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
+#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
+/*!
+ * Passt auf, dass keine Kollision mit Hindernissen an der Front des Roboters  
+ * geschieht.
+ * TODO: Diese Funktion ist nur ein Dummy-Beispiel, wie eine Kollisionsvermeidung aussehen
+ * koennte. Hier ist ein guter Einstiegspunkt fuer eigene Experimente und Algorithmen!
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */ 
+void bot_avoid_col_behaviour(Behaviour_t *data);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
new file mode 100644
index 0000000..a1156b4
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+
+
+/*! @file 	behaviour_catch_pillar.c
+ * @brief 	sucht nach einer Dose und fängt sie ein
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	08.12.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
+#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
+/*! 
+ * Fange eine Dose ein 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_catch_pillar_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Botenfkt
+ * Fange eine Dose ein 
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ */
+void bot_catch_pillar(Behaviour_t * caller);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
new file mode 100644
index 0000000..9d49ed9
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
@@ -0,0 +1,57 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_drive_distance.c
+ * @brief 	Bot faehrt ein Stueck
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * @see bot_drive_distance() 
+ */
+void bot_drive_distance_behaviour(Behaviour_t* data);
+
+/*! 
+ * Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren. Dabei legt die Geschwindigkeit fest, ob der Bot vorwaerts oder rueckwaerts fahren soll.
+ * @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
+ * @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. Negative Werte lassen den Bot rueckwaerts fahren.
+ * @param cm Gibt an, wie weit der Bot fahren soll. In cm :-) Die Strecke muss positiv sein, die Fahrtrichtung wird ueber speed geregelt.
+ */
+void bot_drive_distance(Behaviour_t* caller,int8 curve, int16 speed, int16 cm);
+
+/*!
+ * laesst den Bot in eine Richtung fahren. 
+ * Es handelt sich hierbei nicht im eigentlichen Sinn um ein Verhalten, sondern ist nur eine Abstraktion der Motorkontrollen.
+ * @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
+ * @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. */
+void bot_drive(int8 curve, int16 speed);
+
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_*/
+
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
new file mode 100644
index 0000000..934a4e4
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_drive_square.h
+ * @brief 	Bot faehrt im Quadrat
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
+/*!
+ * Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
+ * Einfaches Beispiel fuer ein Verhalten, das einen Zustand besitzt.
+ * Es greift auf andere Behaviours zurueck und setzt daher 
+ * selbst keine speedWishes.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_drive_square_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! 
+ * Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des aufrufers
+ */
+void bot_drive_square(Behaviour_t* caller);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
new file mode 100644
index 0000000..dcfaba0
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
@@ -0,0 +1,44 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_follow_line.h
+ * @brief 	Linienverfolger
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifndef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
+#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
+
+/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
+ * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ */
+void bot_follow_line_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
+ * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ */
+void bot_follow_line(Behaviour_t *caller);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
new file mode 100644
index 0000000..9d34886
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
@@ -0,0 +1,46 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_goto.h
+ * @brief 	Fahre ein stueck
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_GOTO_H_
+#define BEHAVIOUR_GOTO_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
+/*!
+ * Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos,
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * @see bot_goto()
+ */
+void bot_goto_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Drehe die Raeder um die gegebene Zahl an Encoder-Schritten weiter
+ * @param left Schritte links
+ * @param right Schritte rechts
+ */
+void bot_goto(Behaviour_t * caller, int16 left, int16 right);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_GOTO_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
new file mode 100644
index 0000000..fedfb44
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_gotoxy.c
+ * @brief 	Bot faehrt eine Position an
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
+#define BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
+/*!
+ * Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * Verbessert von Thomas Noll, Jens Schoemann, Ben Horst (Philipps-Universitaet Marburg)
+ */
+void bot_gotoxy_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Botenfunktion: Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
+ * @param caller Aufrufendes Verhalten
+ * @param x X-Ordinate an die der Bot fahren soll
+ * @param y Y-Ordinate an die der Bot fahren soll
+ */
+void bot_gotoxy(Behaviour_t *caller, float x, float y);
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_GOTOXY_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
new file mode 100644
index 0000000..84059e5
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
@@ -0,0 +1,93 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_olympic.h
+ * @brief 	Bot sucht saeulen und faehrt dann slalom
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
+#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Das Verhalten setzt sich aus 3 Teilverhalten zusammen: 
+ * Nach Licht suchen, auf das Licht zufahren, im Licht Slalom fahren. */
+void bot_olympic_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Roboter den Raum durchsuchen. 
+ * Das Verhalten hat mehrere unterschiedlich Zustaende:
+ * 1. Zu einer Wand oder einem anderen Hindernis fahren.
+ * 2. Zu einer Seite drehen, bis der Bot parallel zur Wand ist. 
+ * Es macht vielleicht Sinn, den Maussensor auszulesen, um eine Drehung um 
+ * einen bestimmten Winkel zu realisieren. Allerdings muesste dafuer auch der
+ * Winkel des Bots zur Wand bekannt sein.
+ * 3. Eine feste Strecke parallel zur Wand vorwaerts fahren.
+ * Da bot_glance_behaviour abwechselnd zu beiden Seiten schaut, ist es fuer die Aufgabe, 
+ * einer Wand auf einer Seite des Bots zu folgen, nur bedingt gewachsen und muss
+ * evtl. erweitert werden.
+ * 4. Senkrecht zur Wand drehen.
+ * Siehe 2.
+ * 5. Einen Bogen fahren, bis der Bot wieder auf ein Hindernis stoesst. 
+ * Dann das Ganze von vorne beginnen, nur in die andere Richtung und mit einem
+ * weiteren Bogen. So erforscht der Bot einigermassen systematisch den Raum.
+ * 
+ * Da das Verhalten jeweils nach 10ms neu aufgerufen wird, muss der Bot sich
+ * 'merken', in welchem Zustand er sich gerade befindet.
+ * */
+void bot_explore_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot einen Slalom fahren.
+ * @see bot_do_slalom()
+ * */
+void bot_do_slalom_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot zwischen einer Reihe beleuchteter Saeulen Slalom fahren. 
+ * Das Verhalten ist wie bot_explore() in eine Anzahl von Teilschritten unterteilt.
+ * 1. Vor die aktuelle Saeule stellen, so dass sie zentral vor dem Bot und ungefaehr 
+ * COL_CLOSEST (100 mm) entfernt ist.
+ * 2. 90 Grad nach rechts drehen.
+ * 3. In einem relativ engen Bogen 20 cm weit fahren.
+ * 4. Auf der rechten Seite des Bot nach einem Objekt suchen, dass
+ * 	a) im rechten Sektor des Bot liegt, also zwischen -45 Grad und -135 Grad zur Fahrtrichtung liegt,
+ * 	b) beleuchtet und 
+ * 	c) nicht zu weit entfernt ist.
+ * Wenn es dieses Objekt gibt, wird es zur aktuellen Saeule und der Bot faehrt jetzt Slalom links.
+ * 5. Sonst zurueck drehen, 90 Grad drehen und Slalom rechts fahren.
+ * In diesem Schritt kann der Bot das Verhalten auch abbrechen, falls er gar kein Objekt mehr findet.
+ */
+void bot_do_slalom(Behaviour_t *caller);
+
+/*!
+ * Initialisiert das Olympische Verhalten
+ * @param prio_main Prioritaet des Olympischen Verhalten (typ. 100)
+ * @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 52)
+ * @param active ACTIVE wenn es sofort starten soll, sonst INACTIVE
+ */
+void bot_olympic_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
new file mode 100644
index 0000000..f194bf1
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_scan.h
+ * @brief 	Scannt die Umgebung und traegt sie in die Karte ein
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SCAN_H_
+#define BEHAVIOUR_SCAN_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
+/*!
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_scan_onthefly_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_scan_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! 
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param Der aufrufer
+ */
+void bot_scan(Behaviour_t* caller);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_SCAN_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
new file mode 100644
index 0000000..db8d59c
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
@@ -0,0 +1,55 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+
+
+/*! @file 	behaviour_servo.h
+ * @brief 	kontrolliert die Servos
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	07.12.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SERVO_H_
+#define BEHAVIOUR_SERVO_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
+
+uint8 servo_active;	/*!< 0, wenn kein Servo aktiv, sonst Bit der gerade aktiven Servos gesetzt */
+
+/*! 
+ * Dieses Verhalten fuehrt ein Servo-Kommando aus und schaltet danach den Servo wieder ab
+ * 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_servo_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Fahre den Servo an eine Position
+ * @param servo Nummer des Servos
+ * @param pos Zielposition des Servos
+ */
+void bot_servo(Behaviour_t * caller, uint8 servo, uint8 pos);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
new file mode 100644
index 0000000..c563ba1
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
@@ -0,0 +1,90 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+
+/*! @file 	behaviour_simple.h
+ * @brief 	ganz einfache Beispielverhalten
+ * Diese Datei sollte der Einstiegspunkt fuer eigene Experimente sein, 
+ * den Roboter zu steuern.
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
+#define BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
+/*! 
+ * Ein ganz einfaches Beispiel fuer ein Hilfsverhalten, 
+ * das selbst SpeedWishes aussert und 
+ * nach getaner Arbeit die aufrufende Funktion wieder aktiviert
+ * Zudem prueft es, ob eine Uebergabebedingung erfuellt ist.
+ * 
+ * Zu diesem Verhalten gehoert die Botenfunktion bot_simple2()
+ * 
+ * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen. 
+ * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
+ * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
+ * 
+ * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren. 
+ * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
+ * Achtung, da bot_simple2_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
+ * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
+ * 
+ * bot_simple2_behaviour faehrt den Bot solange geradeaus, bis es dunkler als im Uebergabeparameter spezifiziert ist wird
+ * 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_simple2_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Rufe das Simple2-Verhalten auf und uebergebe light
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ * @param light Uebergabeparameter
+ */
+void bot_simple2(Behaviour_t * caller, int16 light);
+
+/*! 
+ * Ein ganz einfaches Verhalten, es hat maximale Prioritaet
+ * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen. 
+ * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
+ * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
+ * 
+ * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren. 
+ * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
+ * Achtung, da bot_simple_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
+ * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
+ * 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_simple_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Rufe das Simple-Verhalten auf 
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ */
+void bot_simple(Behaviour_t * caller, int16 light);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
new file mode 100644
index 0000000..3450c32
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
@@ -0,0 +1,61 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_solve_maze.h
+ * @brief 	Wandfolger durchs Labyrinth
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
+#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
+ * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
+ * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
+ * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde. 
+ */
+ 
+void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller);
+
+/*!
+ * Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
+ * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
+ * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
+ * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde. 
+ */
+void bot_solve_maze_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Initialisiert den Hoelenforscher
+ * @param prio_main Prioritaet des Hoehlenforschers (typ. 100)
+ * @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 42)
+ * @param active ACTIVE wenn der hoehlenforcher sofort starten soll, sonst INACTIVE
+ */
+void bot_solve_maze_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
new file mode 100644
index 0000000..872cdee
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_turn.h
+ * @brief 	Drehe den Bot
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_TURN_H_
+#define BEHAVIOUR_TURN_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+ /*!
+  * Das Verhalten laesst den Bot eine Punktdrehung durchfuehren. 
++ * Drehen findet in drei Schritten statt. Die Drehung wird dabei
++ * bei Winkeln > 15 Grad zunaechst mit hoeherer Geschwindigkeit ausgefuehrt. Bei kleineren
++ * Winkeln oder wenn nur noch 15 Grad zu drehen sind, nur noch mit geringer Geschwindigkeit
+  * @param *data der Verhaltensdatensatz
+  * @see bot_turn()
+  */
+void bot_turn_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! 
+ * Dreht den Bot im mathematisch positiven Sinn. 
+ * @param degrees Grad, um die der Bot gedreht wird. Negative Zahlen drehen im (mathematisch negativen) Uhrzeigersinn.
+ * Die Aufloesung betraegt rund 3 Grad
+ */
+void bot_turn(Behaviour_t* caller,int16 degrees);
+
+#endif
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
new file mode 100644
index 0000000..7455c21
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
@@ -0,0 +1,196 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	bot-logik.h
+ * @brief 	High-Level-Routinen fuer die Steuerung des c't-Bots
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	01.12.05
+*/
+
+#ifndef bot_logik_H_
+#define bot_logik_H_
+
+#include "global.h"
+#include "ct-Bot.h"
+#include "motor.h"
+#include "sensor.h"
+#include "bot-local.h"
+
+
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_AVAILABLE
+
+
+
+// Includes aller verfuegbaren Verhalten
+
+
+#define INACTIVE 0	/*!< Verhalten ist aus */
+#define ACTIVE 1	/*!< Verhalten ist an */
+
+#define OVERRIDE	1	/*!< Konstante, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche ueberschreiben sollen */
+#define NOOVERRIDE 0	/*!< Konstanten, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche nicht ueberschreiben sollen */
+
+#define SUBSUCCESS	1	/*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe erfolgreich abgeschlossen */
+#define SUBFAIL	0	/*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe nicht abgeschlossen */
+#define SUBRUNNING 2	/*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe wird noch beabeitet */
+
+#define BOT_BEHAVIOUR_RUNNING	1		/*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das noch weiter laufen moechte. */
+#define BOT_BEHAVIOUR_DONE		0		/*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das fertig ist. */
+
+
+/*! Verwaltungsstruktur fuer die Verhaltensroutinen */
+typedef struct _Behaviour_t {
+   void (*work) (struct _Behaviour_t *data); 	/*!< Zeiger auf die Funktion, die das Verhalten bearbeitet */
+   
+   uint8 priority;				/*!< Prioritaet */
+   struct _Behaviour_t *caller ; /* aufrufendes verhalten */
+   
+   uint8 active:1;				/*!< Ist das Verhalten aktiv */
+   #ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE  
+     #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< bei dynamischer Anzeige und Wahl keine Puffervar notwendig */
+       uint8 active_new:1;			/*!< Ist das via Display gewaehlte neue Sollverhalten */
+     #endif
+   #endif
+   uint8 subResult:2;			/*!< War das aufgerufene unterverhalten erfolgreich (==1)?*/
+   struct _Behaviour_t *next;					/*!< Naechster Eintrag in der Liste */
+#ifndef DOXYGEN
+	}__attribute__ ((packed)) Behaviour_t;
+#else
+	} Behaviour_t;
+#endif
+
+/*! Dieser Typ definiert eine Funktion die das eigentliche Verhalten ausfuehrt. */
+typedef void (*BehaviourFunc)(Behaviour_t *data);
+
+/*! Liste mit allen Verhalten */
+extern Behaviour_t *behaviour;
+
+extern int16 speedWishLeft;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit links*/
+extern int16 speedWishRight;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit rechts*/
+
+extern float faktorWishLeft;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor links*/
+extern float faktorWishRight;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor rechts */
+
+
+
+extern int16 target_speed_l;	/*!< Sollgeschwindigkeit linker Motor */
+extern int16 target_speed_r;	/*!< Sollgeschwindigkeit rechter Motor */
+
+/*!
+ * Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos
+ * @see bot_goto()
+ */
+extern void bot_behave(void);
+
+/*!
+ * Initilaisert das ganze Verhalten
+ */
+extern void bot_behave_init(void);
+
+/*!
+ * Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
+ * @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
+ */
+void activateBehaviour(BehaviourFunc function);
+
+/*!
+ * Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
+ * @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
+ */
+void deactivateBehaviour(BehaviourFunc function);
+
+/*!
+ * Deaktiviert alle Verhalten bis auf Grundverhalten. Bei Verhaltensauswahl werden die Aktivitaeten vorher
+ * in die Verhaltens-Auswahlvariable gesichert.
+ */
+void deactivateAllBehaviours(void);
+
+/*! 
+ * Ruft ein anderes Verhalten auf und merkt sich den Ruecksprung 
+ * return_from_behaviour() kehrt dann spaeter wieder zum aufrufenden Verhalten zurueck
+ * @param from aufrufendes Verhalten
+ * @param to aufgerufenes Verhalten
+ * @param override Hier sind zwei Werte Moeglich:
+ * 		1. OVERRIDE : Das Zielverhalten to wird aktiviert, auch wenn es noch aktiv ist. 
+ * 					  Das Verhalten, das es zuletzt aufgerufen hat wird dadurch automatisch 
+ * 					  wieder aktiv und muss selbst sein eigenes Feld subResult auswerten, um zu pruefen, ob das
+ * 					  gewuenschte Ziel erreicht wurde, oder vorher ein Abbruch stattgefunden hat. 
+ * 		2. NOOVERRIDE : Das Zielverhalten wird nur aktiviert, wenn es gerade nichts zu tun hat.
+ * 						In diesem Fall kann der Aufrufer aus seinem eigenen subResult auslesen,
+ * 						ob seibem Wunsch Folge geleistet wurde.
+ */ 
+void switch_to_behaviour(Behaviour_t * from, void *to, uint8 override );
+
+/*! 
+ * Kehrt zum aufrufenden Verhalten zurueck
+ * @param running laufendes Verhalten
+ */ 
+void return_from_behaviour(Behaviour_t * data);
+
+
+/*!
+ * Fuegt ein Verhalten der Verhaltenliste anhand der Prioritaet ein.
+ * @param list Die Speicherstelle an der die globale Verhaltensliste anfaengt
+ * @param behave Einzufuegendes Verhalten
+ */
+void insert_behaviour_to_list(Behaviour_t **list, Behaviour_t *behave);
+
+/*! 
+ * Erzeugt ein neues Verhalten 
+ * @param priority Die Prioritaet
+ * @param *work Den Namen der Funktion, die sich drum kuemmert
+ */
+Behaviour_t *new_behaviour(uint8 priority, void (*work) (struct _Behaviour_t *data), int8 active);
+
+
+#include "bot-logic/available_behaviours.h"
+
+
+
+
+#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
+  
+ /*!
+ * ermittelt ob noch eine weitere Verhaltensseite existiert 	
+ */ 
+  extern int8  another_behaviour_page(void) ;
+  
+/*! 
+ * toggled ein Verhalten der Verhaltensliste an Position pos 
+ * @param pos Listenposition, entspricht der Taste 1-6 der gewaehlten Verhaltensseite
+ */  
+  void toggleNewBehaviourPos(int8 pos);
+  
+/*! 
+ * Startschuss, die gewaehlten neuen Verhaltensaktivitaeten werden in die
+ * Verhaltensliste geschrieben und die Verhalten damit scharf geschaltet 
+ */  
+  void set_behaviours_active_to_new(void);
+  
+/*!
+ * Die Aktivitaeten der Verhalten werden in die Puffervariable geschrieben, 
+ * welche zur Anzeige und Auswahl verwendet wird
+ */  
+  void set_behaviours_equal(void);
+   
+  int8 behaviour_page ; /*!< angezeigte Verhaltensseite */
+  
+#endif
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
new file mode 100644
index 0000000..0771faa
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
@@ -0,0 +1,89 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	remote_calls.h
+ * @brief 	Liste mit Botenfkts, die man aus der Ferne aufrufen kann
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	19.12.06
+*/
+
+#ifndef REMOTE_CALLS_H_
+#define REMOTE_CALLS_H_
+
+#include "bot-logik.h"
+
+
+
+
+#define REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN 20
+#define PARAM_TEXT_LEN 40
+#define REMOTE_CALL_MAX_PARAM 3
+
+#define REMOTE_CALL_BUFFER_SIZE (REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1+REMOTE_CALL_MAX_PARAM*4)
+
+// Die Kommandostruktur
+typedef struct {
+   void* (*func)(void *);      /*!< Zeiger auf die auszufuehrende Funktion*/
+   uint8 param_count;			/*!< Anzahl der Parameter kommen Und zwar ohne den obligatorischen caller-parameter*/
+   uint8 param_len[REMOTE_CALL_MAX_PARAM];	/*!< Angaben ueber die Anzahl an Bytes, die jeder einzelne Parameter belegt */
+   char name[REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1]; 	    /*!< Text, maximal TEXT_LEN Zeichen lang +  1 Zeichen terminierung*/
+   char param_info[PARAM_TEXT_LEN+1];			/*!< String, der Angibt, welche und was fuer Parameter die Fkt erwartet */
+   									 
+} call_t;
+
+typedef union{
+	uint32 u32;
+	float fl32;
+} remote_call_data_t;	/*!< uint32 und float werden beide gleich ausgelesen, daher stecken wir sie in einen Speicherbereich */
+
+/*! Dieses Makro bereitet eine Botenfunktion als Remote-Call-Funktion vor. 
+ * Der erste parameter ist der Funktionsname selbst
+ * Der zweite Parameter ist die Anzahl an Bytes, die die Fkt erwartet.
+ * Und zwar unabhaengig vom Datentyp. will man also einen uin16 uebergeben steht da 2
+ * Will man einen Float uebergeben eine 4. Fuer zwei Floats eine 8, usw.
+ */
+#define PREPARE_REMOTE_CALL(func,count,param,param_len...)  {(void*)func, count, {param_len}, #func,param }
+
+
+/*! 
+ * Dieses Verhalten kuemmert sich darum die Verhalten, die von außen angefragt wurden zu starten und liefert ein feedback zurueck, wenn sie beendet sind.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_remotecall_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
+ * @param func Zeiger auf den Namen der Fkt
+ * @param data Zeiger auf die Daten
+ */
+void bot_remotecall(char* func, remote_call_data_t* data);
+
+/*!
+ * Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
+ * @param data Zeiger die Payload eines Kommandos. Dort muss zuerst ein String mit dem Fkt-Namen stehen. ihm folgen die Nutzdaten
+ */
+void bot_remotecall_from_command(uint8 * data);
+
+/*! Listet alle verfuegbaren Remote-Calls auf und verschickt sie als einzelne Kommanods
+ */
+void remote_call_list(void);
+
+
+#endif /*REMOTE_CALLS_H_*/