summaryrefslogtreecommitdiffstats
path: root/source/ct-Bot/include/bot-logic
diff options
context:
space:
mode:
authorsicarius <devnull@localhost>2007-02-11 19:32:03 +0100
committersicarius <devnull@localhost>2007-02-11 19:32:03 +0100
commit56d9bdd39ed36c36e9a61411b86c76d5228b2133 (patch)
tree0cca7a63a5609f91d1912ecbde6743938c9ae5d2 /source/ct-Bot/include/bot-logic
parent644121b478a57772150f460c3c8cd035aa6767a2 (diff)
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rc2007-soccer-56d9bdd39ed36c36e9a61411b86c76d5228b2133.zip
Added lot's of code-files used during work
Diffstat (limited to 'source/ct-Bot/include/bot-logic')
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h98
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h39
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h42
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h51
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h57
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h50
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h44
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h46
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h50
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h93
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h51
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h55
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h90
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h61
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h51
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h196
-rw-r--r--source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h89
17 files changed, 1163 insertions, 0 deletions
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
new file mode 100644
index 0000000..f1524cb
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
@@ -0,0 +1,98 @@
+#ifndef AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
+#define AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE
+
+//#define BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE /*!< sind die Beispielverhalten vorhanden ?*/
+//#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE /*!< Demoverhalten im quadrat fahren vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE /*!< Abgruenden ausweichen vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE /*!< Hindernis ausweichen vorhanden ?*/
+//#define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE /*!< goto vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE /*!< gotoxy vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE /*!< turn vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE /*!< strecke fahren vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE /*!< gegend scannen vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE /*!< Wandfolger vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE /*!< Linienfolger vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE /*!< Kontrollverhalten fuer die Servos */
+
+//#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE /*!< Olympiadenverhalten vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE /*!< Suche eine Dose und fange sie ein */
+
+#define BEHAVIOUR_REMOTECALL_AVAILABLE /*!< Nehmen wir Remote-kommandos entgegen?*/
+
+/* Aufgrund einer ganzen reihe von Abhaengigkeiten sollte man beim Versuch Speicher
+ * zu sparen, zuerst mal bei den Hauptverhalten ausmisten, sonst kommen die
+ * Unterverhalten durch die Hintertuer wieder rein
+ */
+#ifndef MAP_AVAILABLE
+ #undef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
+ #define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
+#endif
+
+
+#include "bot-logic/behaviour_simple.h"
+#include "bot-logic/behaviour_drive_square.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_avoid_border.h"
+#include "bot-logic/behaviour_avoid_col.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_goto.h"
+#include "bot-logic/behaviour_gotoxy.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_turn.h"
+#include "bot-logic/behaviour_drive_distance.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_scan.h"
+
+
+#include "bot-logic/behaviour_solve_maze.h"
+#include "bot-logic/behaviour_follow_line.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_olympic.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_servo.h"
+#include "bot-logic/behaviour_catch_pillar.h"
+
+#include "bot-logic/remote_calls.h"
+
+#endif
+#endif /*AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
new file mode 100644
index 0000000..e12301c
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
@@ -0,0 +1,39 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version.
+ * This program is distributed in the hope that it will be
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public
+ * License along with this program; if not, write to the Free
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_avoid_border.c
+ * @brief Vermeide Abgruende
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
+#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE
+/*!
+ * Verhindert, dass der Bot in Graeben faellt
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_avoid_border_behaviour(Behaviour_t *data);
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
new file mode 100644
index 0000000..7a7acfb
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
@@ -0,0 +1,42 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_avoid_col.h
+ * @brief Vermeide Kollisionen
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
+#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
+/*!
+ * Passt auf, dass keine Kollision mit Hindernissen an der Front des Roboters
+ * geschieht.
+ * TODO: Diese Funktion ist nur ein Dummy-Beispiel, wie eine Kollisionsvermeidung aussehen
+ * koennte. Hier ist ein guter Einstiegspunkt fuer eigene Experimente und Algorithmen!
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_avoid_col_behaviour(Behaviour_t *data);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
new file mode 100644
index 0000000..a1156b4
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+
+
+/*! @file behaviour_catch_pillar.c
+ * @brief sucht nach einer Dose und fängt sie ein
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 08.12.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
+#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
+/*!
+ * Fange eine Dose ein
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_catch_pillar_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Botenfkt
+ * Fange eine Dose ein
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ */
+void bot_catch_pillar(Behaviour_t * caller);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
new file mode 100644
index 0000000..9d49ed9
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
@@ -0,0 +1,57 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_drive_distance.c
+ * @brief Bot faehrt ein Stueck
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * @see bot_drive_distance()
+ */
+void bot_drive_distance_behaviour(Behaviour_t* data);
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren. Dabei legt die Geschwindigkeit fest, ob der Bot vorwaerts oder rueckwaerts fahren soll.
+ * @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
+ * @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. Negative Werte lassen den Bot rueckwaerts fahren.
+ * @param cm Gibt an, wie weit der Bot fahren soll. In cm :-) Die Strecke muss positiv sein, die Fahrtrichtung wird ueber speed geregelt.
+ */
+void bot_drive_distance(Behaviour_t* caller,int8 curve, int16 speed, int16 cm);
+
+/*!
+ * laesst den Bot in eine Richtung fahren.
+ * Es handelt sich hierbei nicht im eigentlichen Sinn um ein Verhalten, sondern ist nur eine Abstraktion der Motorkontrollen.
+ * @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
+ * @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. */
+void bot_drive(int8 curve, int16 speed);
+
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_*/
+
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
new file mode 100644
index 0000000..934a4e4
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_drive_square.h
+ * @brief Bot faehrt im Quadrat
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
+/*!
+ * Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
+ * Einfaches Beispiel fuer ein Verhalten, das einen Zustand besitzt.
+ * Es greift auf andere Behaviours zurueck und setzt daher
+ * selbst keine speedWishes.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_drive_square_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des aufrufers
+ */
+void bot_drive_square(Behaviour_t* caller);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
new file mode 100644
index 0000000..dcfaba0
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
@@ -0,0 +1,44 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_follow_line.h
+ * @brief Linienverfolger
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifndef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
+#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
+
+/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
+ * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ */
+void bot_follow_line_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
+ * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ */
+void bot_follow_line(Behaviour_t *caller);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
new file mode 100644
index 0000000..9d34886
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
@@ -0,0 +1,46 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_goto.h
+ * @brief Fahre ein stueck
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_GOTO_H_
+#define BEHAVIOUR_GOTO_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
+/*!
+ * Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos,
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * @see bot_goto()
+ */
+void bot_goto_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Drehe die Raeder um die gegebene Zahl an Encoder-Schritten weiter
+ * @param left Schritte links
+ * @param right Schritte rechts
+ */
+void bot_goto(Behaviour_t * caller, int16 left, int16 right);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_GOTO_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
new file mode 100644
index 0000000..fedfb44
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
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+ */
+
+/*! @file behaviour_gotoxy.c
+ * @brief Bot faehrt eine Position an
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
+#define BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
+/*!
+ * Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * Verbessert von Thomas Noll, Jens Schoemann, Ben Horst (Philipps-Universitaet Marburg)
+ */
+void bot_gotoxy_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Botenfunktion: Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
+ * @param caller Aufrufendes Verhalten
+ * @param x X-Ordinate an die der Bot fahren soll
+ * @param y Y-Ordinate an die der Bot fahren soll
+ */
+void bot_gotoxy(Behaviour_t *caller, float x, float y);
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_GOTOXY_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
new file mode 100644
index 0000000..84059e5
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
@@ -0,0 +1,93 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_olympic.h
+ * @brief Bot sucht saeulen und faehrt dann slalom
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
+#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Das Verhalten setzt sich aus 3 Teilverhalten zusammen:
+ * Nach Licht suchen, auf das Licht zufahren, im Licht Slalom fahren. */
+void bot_olympic_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Roboter den Raum durchsuchen.
+ * Das Verhalten hat mehrere unterschiedlich Zustaende:
+ * 1. Zu einer Wand oder einem anderen Hindernis fahren.
+ * 2. Zu einer Seite drehen, bis der Bot parallel zur Wand ist.
+ * Es macht vielleicht Sinn, den Maussensor auszulesen, um eine Drehung um
+ * einen bestimmten Winkel zu realisieren. Allerdings muesste dafuer auch der
+ * Winkel des Bots zur Wand bekannt sein.
+ * 3. Eine feste Strecke parallel zur Wand vorwaerts fahren.
+ * Da bot_glance_behaviour abwechselnd zu beiden Seiten schaut, ist es fuer die Aufgabe,
+ * einer Wand auf einer Seite des Bots zu folgen, nur bedingt gewachsen und muss
+ * evtl. erweitert werden.
+ * 4. Senkrecht zur Wand drehen.
+ * Siehe 2.
+ * 5. Einen Bogen fahren, bis der Bot wieder auf ein Hindernis stoesst.
+ * Dann das Ganze von vorne beginnen, nur in die andere Richtung und mit einem
+ * weiteren Bogen. So erforscht der Bot einigermassen systematisch den Raum.
+ *
+ * Da das Verhalten jeweils nach 10ms neu aufgerufen wird, muss der Bot sich
+ * 'merken', in welchem Zustand er sich gerade befindet.
+ * */
+void bot_explore_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot einen Slalom fahren.
+ * @see bot_do_slalom()
+ * */
+void bot_do_slalom_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot zwischen einer Reihe beleuchteter Saeulen Slalom fahren.
+ * Das Verhalten ist wie bot_explore() in eine Anzahl von Teilschritten unterteilt.
+ * 1. Vor die aktuelle Saeule stellen, so dass sie zentral vor dem Bot und ungefaehr
+ * COL_CLOSEST (100 mm) entfernt ist.
+ * 2. 90 Grad nach rechts drehen.
+ * 3. In einem relativ engen Bogen 20 cm weit fahren.
+ * 4. Auf der rechten Seite des Bot nach einem Objekt suchen, dass
+ * a) im rechten Sektor des Bot liegt, also zwischen -45 Grad und -135 Grad zur Fahrtrichtung liegt,
+ * b) beleuchtet und
+ * c) nicht zu weit entfernt ist.
+ * Wenn es dieses Objekt gibt, wird es zur aktuellen Saeule und der Bot faehrt jetzt Slalom links.
+ * 5. Sonst zurueck drehen, 90 Grad drehen und Slalom rechts fahren.
+ * In diesem Schritt kann der Bot das Verhalten auch abbrechen, falls er gar kein Objekt mehr findet.
+ */
+void bot_do_slalom(Behaviour_t *caller);
+
+/*!
+ * Initialisiert das Olympische Verhalten
+ * @param prio_main Prioritaet des Olympischen Verhalten (typ. 100)
+ * @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 52)
+ * @param active ACTIVE wenn es sofort starten soll, sonst INACTIVE
+ */
+void bot_olympic_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
new file mode 100644
index 0000000..f194bf1
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version.
+ * This program is distributed in the hope that it will be
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public
+ * License along with this program; if not, write to the Free
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_scan.h
+ * @brief Scannt die Umgebung und traegt sie in die Karte ein
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SCAN_H_
+#define BEHAVIOUR_SCAN_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
+/*!
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_scan_onthefly_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_scan_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param Der aufrufer
+ */
+void bot_scan(Behaviour_t* caller);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_SCAN_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
new file mode 100644
index 0000000..db8d59c
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
@@ -0,0 +1,55 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+
+
+/*! @file behaviour_servo.h
+ * @brief kontrolliert die Servos
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 07.12.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SERVO_H_
+#define BEHAVIOUR_SERVO_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
+
+uint8 servo_active; /*!< 0, wenn kein Servo aktiv, sonst Bit der gerade aktiven Servos gesetzt */
+
+/*!
+ * Dieses Verhalten fuehrt ein Servo-Kommando aus und schaltet danach den Servo wieder ab
+ *
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_servo_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Fahre den Servo an eine Position
+ * @param servo Nummer des Servos
+ * @param pos Zielposition des Servos
+ */
+void bot_servo(Behaviour_t * caller, uint8 servo, uint8 pos);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
new file mode 100644
index 0000000..c563ba1
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
@@ -0,0 +1,90 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+
+/*! @file behaviour_simple.h
+ * @brief ganz einfache Beispielverhalten
+ * Diese Datei sollte der Einstiegspunkt fuer eigene Experimente sein,
+ * den Roboter zu steuern.
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
+#define BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
+/*!
+ * Ein ganz einfaches Beispiel fuer ein Hilfsverhalten,
+ * das selbst SpeedWishes aussert und
+ * nach getaner Arbeit die aufrufende Funktion wieder aktiviert
+ * Zudem prueft es, ob eine Uebergabebedingung erfuellt ist.
+ *
+ * Zu diesem Verhalten gehoert die Botenfunktion bot_simple2()
+ *
+ * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
+ * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
+ * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
+ *
+ * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
+ * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
+ * Achtung, da bot_simple2_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
+ * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
+ *
+ * bot_simple2_behaviour faehrt den Bot solange geradeaus, bis es dunkler als im Uebergabeparameter spezifiziert ist wird
+ *
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_simple2_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Rufe das Simple2-Verhalten auf und uebergebe light
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ * @param light Uebergabeparameter
+ */
+void bot_simple2(Behaviour_t * caller, int16 light);
+
+/*!
+ * Ein ganz einfaches Verhalten, es hat maximale Prioritaet
+ * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen.
+ * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
+ * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
+ *
+ * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren.
+ * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
+ * Achtung, da bot_simple_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
+ * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
+ *
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_simple_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Rufe das Simple-Verhalten auf
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ */
+void bot_simple(Behaviour_t * caller, int16 light);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
new file mode 100644
index 0000000..3450c32
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
@@ -0,0 +1,61 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_solve_maze.h
+ * @brief Wandfolger durchs Labyrinth
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
+#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
+ * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
+ * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
+ * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde.
+ */
+
+void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller);
+
+/*!
+ * Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
+ * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
+ * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
+ * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde.
+ */
+void bot_solve_maze_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Initialisiert den Hoelenforscher
+ * @param prio_main Prioritaet des Hoehlenforschers (typ. 100)
+ * @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 42)
+ * @param active ACTIVE wenn der hoehlenforcher sofort starten soll, sonst INACTIVE
+ */
+void bot_solve_maze_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
new file mode 100644
index 0000000..872cdee
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
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+ *
+ */
+
+/*! @file behaviour_turn.h
+ * @brief Drehe den Bot
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_TURN_H_
+#define BEHAVIOUR_TURN_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+ /*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot eine Punktdrehung durchfuehren.
++ * Drehen findet in drei Schritten statt. Die Drehung wird dabei
++ * bei Winkeln > 15 Grad zunaechst mit hoeherer Geschwindigkeit ausgefuehrt. Bei kleineren
++ * Winkeln oder wenn nur noch 15 Grad zu drehen sind, nur noch mit geringer Geschwindigkeit
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * @see bot_turn()
+ */
+void bot_turn_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Dreht den Bot im mathematisch positiven Sinn.
+ * @param degrees Grad, um die der Bot gedreht wird. Negative Zahlen drehen im (mathematisch negativen) Uhrzeigersinn.
+ * Die Aufloesung betraegt rund 3 Grad
+ */
+void bot_turn(Behaviour_t* caller,int16 degrees);
+
+#endif
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
new file mode 100644
index 0000000..7455c21
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
@@ -0,0 +1,196 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file bot-logik.h
+ * @brief High-Level-Routinen fuer die Steuerung des c't-Bots
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 01.12.05
+*/
+
+#ifndef bot_logik_H_
+#define bot_logik_H_
+
+#include "global.h"
+#include "ct-Bot.h"
+#include "motor.h"
+#include "sensor.h"
+#include "bot-local.h"
+
+
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_AVAILABLE
+
+
+
+// Includes aller verfuegbaren Verhalten
+
+
+#define INACTIVE 0 /*!< Verhalten ist aus */
+#define ACTIVE 1 /*!< Verhalten ist an */
+
+#define OVERRIDE 1 /*!< Konstante, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche ueberschreiben sollen */
+#define NOOVERRIDE 0 /*!< Konstanten, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche nicht ueberschreiben sollen */
+
+#define SUBSUCCESS 1 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe erfolgreich abgeschlossen */
+#define SUBFAIL 0 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe nicht abgeschlossen */
+#define SUBRUNNING 2 /*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe wird noch beabeitet */
+
+#define BOT_BEHAVIOUR_RUNNING 1 /*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das noch weiter laufen moechte. */
+#define BOT_BEHAVIOUR_DONE 0 /*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das fertig ist. */
+
+
+/*! Verwaltungsstruktur fuer die Verhaltensroutinen */
+typedef struct _Behaviour_t {
+ void (*work) (struct _Behaviour_t *data); /*!< Zeiger auf die Funktion, die das Verhalten bearbeitet */
+
+ uint8 priority; /*!< Prioritaet */
+ struct _Behaviour_t *caller ; /* aufrufendes verhalten */
+
+ uint8 active:1; /*!< Ist das Verhalten aktiv */
+ #ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
+ #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< bei dynamischer Anzeige und Wahl keine Puffervar notwendig */
+ uint8 active_new:1; /*!< Ist das via Display gewaehlte neue Sollverhalten */
+ #endif
+ #endif
+ uint8 subResult:2; /*!< War das aufgerufene unterverhalten erfolgreich (==1)?*/
+ struct _Behaviour_t *next; /*!< Naechster Eintrag in der Liste */
+#ifndef DOXYGEN
+ }__attribute__ ((packed)) Behaviour_t;
+#else
+ } Behaviour_t;
+#endif
+
+/*! Dieser Typ definiert eine Funktion die das eigentliche Verhalten ausfuehrt. */
+typedef void (*BehaviourFunc)(Behaviour_t *data);
+
+/*! Liste mit allen Verhalten */
+extern Behaviour_t *behaviour;
+
+extern int16 speedWishLeft; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit links*/
+extern int16 speedWishRight; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit rechts*/
+
+extern float faktorWishLeft; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor links*/
+extern float faktorWishRight; /*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor rechts */
+
+
+
+extern int16 target_speed_l; /*!< Sollgeschwindigkeit linker Motor */
+extern int16 target_speed_r; /*!< Sollgeschwindigkeit rechter Motor */
+
+/*!
+ * Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos
+ * @see bot_goto()
+ */
+extern void bot_behave(void);
+
+/*!
+ * Initilaisert das ganze Verhalten
+ */
+extern void bot_behave_init(void);
+
+/*!
+ * Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
+ * @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
+ */
+void activateBehaviour(BehaviourFunc function);
+
+/*!
+ * Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
+ * @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
+ */
+void deactivateBehaviour(BehaviourFunc function);
+
+/*!
+ * Deaktiviert alle Verhalten bis auf Grundverhalten. Bei Verhaltensauswahl werden die Aktivitaeten vorher
+ * in die Verhaltens-Auswahlvariable gesichert.
+ */
+void deactivateAllBehaviours(void);
+
+/*!
+ * Ruft ein anderes Verhalten auf und merkt sich den Ruecksprung
+ * return_from_behaviour() kehrt dann spaeter wieder zum aufrufenden Verhalten zurueck
+ * @param from aufrufendes Verhalten
+ * @param to aufgerufenes Verhalten
+ * @param override Hier sind zwei Werte Moeglich:
+ * 1. OVERRIDE : Das Zielverhalten to wird aktiviert, auch wenn es noch aktiv ist.
+ * Das Verhalten, das es zuletzt aufgerufen hat wird dadurch automatisch
+ * wieder aktiv und muss selbst sein eigenes Feld subResult auswerten, um zu pruefen, ob das
+ * gewuenschte Ziel erreicht wurde, oder vorher ein Abbruch stattgefunden hat.
+ * 2. NOOVERRIDE : Das Zielverhalten wird nur aktiviert, wenn es gerade nichts zu tun hat.
+ * In diesem Fall kann der Aufrufer aus seinem eigenen subResult auslesen,
+ * ob seibem Wunsch Folge geleistet wurde.
+ */
+void switch_to_behaviour(Behaviour_t * from, void *to, uint8 override );
+
+/*!
+ * Kehrt zum aufrufenden Verhalten zurueck
+ * @param running laufendes Verhalten
+ */
+void return_from_behaviour(Behaviour_t * data);
+
+
+/*!
+ * Fuegt ein Verhalten der Verhaltenliste anhand der Prioritaet ein.
+ * @param list Die Speicherstelle an der die globale Verhaltensliste anfaengt
+ * @param behave Einzufuegendes Verhalten
+ */
+void insert_behaviour_to_list(Behaviour_t **list, Behaviour_t *behave);
+
+/*!
+ * Erzeugt ein neues Verhalten
+ * @param priority Die Prioritaet
+ * @param *work Den Namen der Funktion, die sich drum kuemmert
+ */
+Behaviour_t *new_behaviour(uint8 priority, void (*work) (struct _Behaviour_t *data), int8 active);
+
+
+#include "bot-logic/available_behaviours.h"
+
+
+
+
+#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
+
+ /*!
+ * ermittelt ob noch eine weitere Verhaltensseite existiert
+ */
+ extern int8 another_behaviour_page(void) ;
+
+/*!
+ * toggled ein Verhalten der Verhaltensliste an Position pos
+ * @param pos Listenposition, entspricht der Taste 1-6 der gewaehlten Verhaltensseite
+ */
+ void toggleNewBehaviourPos(int8 pos);
+
+/*!
+ * Startschuss, die gewaehlten neuen Verhaltensaktivitaeten werden in die
+ * Verhaltensliste geschrieben und die Verhalten damit scharf geschaltet
+ */
+ void set_behaviours_active_to_new(void);
+
+/*!
+ * Die Aktivitaeten der Verhalten werden in die Puffervariable geschrieben,
+ * welche zur Anzeige und Auswahl verwendet wird
+ */
+ void set_behaviours_equal(void);
+
+ int8 behaviour_page ; /*!< angezeigte Verhaltensseite */
+
+#endif
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
new file mode 100644
index 0000000..0771faa
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
@@ -0,0 +1,89 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ *
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version.
+ * This program is distributed in the hope that it will be
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public
+ * License along with this program; if not, write to the Free
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ *
+ */
+
+/*! @file remote_calls.h
+ * @brief Liste mit Botenfkts, die man aus der Ferne aufrufen kann
+ *
+ * @author Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 19.12.06
+*/
+
+#ifndef REMOTE_CALLS_H_
+#define REMOTE_CALLS_H_
+
+#include "bot-logik.h"
+
+
+
+
+#define REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN 20
+#define PARAM_TEXT_LEN 40
+#define REMOTE_CALL_MAX_PARAM 3
+
+#define REMOTE_CALL_BUFFER_SIZE (REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1+REMOTE_CALL_MAX_PARAM*4)
+
+// Die Kommandostruktur
+typedef struct {
+ void* (*func)(void *); /*!< Zeiger auf die auszufuehrende Funktion*/
+ uint8 param_count; /*!< Anzahl der Parameter kommen Und zwar ohne den obligatorischen caller-parameter*/
+ uint8 param_len[REMOTE_CALL_MAX_PARAM]; /*!< Angaben ueber die Anzahl an Bytes, die jeder einzelne Parameter belegt */
+ char name[REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1]; /*!< Text, maximal TEXT_LEN Zeichen lang + 1 Zeichen terminierung*/
+ char param_info[PARAM_TEXT_LEN+1]; /*!< String, der Angibt, welche und was fuer Parameter die Fkt erwartet */
+
+} call_t;
+
+typedef union{
+ uint32 u32;
+ float fl32;
+} remote_call_data_t; /*!< uint32 und float werden beide gleich ausgelesen, daher stecken wir sie in einen Speicherbereich */
+
+/*! Dieses Makro bereitet eine Botenfunktion als Remote-Call-Funktion vor.
+ * Der erste parameter ist der Funktionsname selbst
+ * Der zweite Parameter ist die Anzahl an Bytes, die die Fkt erwartet.
+ * Und zwar unabhaengig vom Datentyp. will man also einen uin16 uebergeben steht da 2
+ * Will man einen Float uebergeben eine 4. Fuer zwei Floats eine 8, usw.
+ */
+#define PREPARE_REMOTE_CALL(func,count,param,param_len...) {(void*)func, count, {param_len}, #func,param }
+
+
+/*!
+ * Dieses Verhalten kuemmert sich darum die Verhalten, die von außen angefragt wurden zu starten und liefert ein feedback zurueck, wenn sie beendet sind.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_remotecall_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
+ * @param func Zeiger auf den Namen der Fkt
+ * @param data Zeiger auf die Daten
+ */
+void bot_remotecall(char* func, remote_call_data_t* data);
+
+/*!
+ * Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
+ * @param data Zeiger die Payload eines Kommandos. Dort muss zuerst ein String mit dem Fkt-Namen stehen. ihm folgen die Nutzdaten
+ */
+void bot_remotecall_from_command(uint8 * data);
+
+/*! Listet alle verfuegbaren Remote-Calls auf und verschickt sie als einzelne Kommanods
+ */
+void remote_call_list(void);
+
+
+#endif /*REMOTE_CALLS_H_*/