Added lot's of code-files used during work

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diff --git a/source/ct-Bot/include/TWI_driver.h b/source/ct-Bot/include/TWI_driver.h
new file mode 100644
index 0000000..2442b62
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/TWI_driver.h
@@ -0,0 +1,120 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	TWI_driver.h
+ * @brief 	TWI Treiber
+ * @author 	Chris efstathiou hendrix@otenet.gr & Carsten Giesen (info@cnau.de)
+ * @date 	11.04.2006
+*/
+
+#include <avr/io.h>
+#include "global.h"
+
+#ifndef TWI_driver_H
+	#define TWI_driver_H     1
+	
+	/*!
+		Struktur Definition 
+		tx_type ist eine Datenstruktur um den TWI Treiber anzusprechen 
+		und behinhaltet folgende Informationen:
+		Slave Adresse + Datenrichtung
+		Anzahl der zu uebertragendenden Bytes (Senden oder Empfangen)
+		Pointer auf den Sende- oder Empfangspuffer
+	*/
+	typedef struct
+	{
+		uint8 slave_adr;				/*!< Slave Adresse and W/R byte */
+		uint8 size;						/*!< Anzahl der Bytes, die gesendet oder empfagen werden sollen */
+		uint8 *data_ptr;				/*!< Pointer zum Sende und Empfangs Puffer */
+	}tx_type;							
+	
+/*!
+ * Hier wird der eigentliche TWI-Treiber angesprochen
+ * @param *data_pack Container mit den Daten fuer den Treiber
+ * @return Resultat der Aktion
+ */
+ 	extern uint8 Send_to_TWI(tx_type *data_pack);	
+/*!
+ * Sende ein Byte
+ * @param data das zu uebertragende Byte
+ */
+	extern uint8 Send_byte(uint8 data);
+/*!
+ * Empfange ein Byte
+ * @param *rx_ptr Container f�r die Daten
+ * @param last_byte Flag ob noch Daten erwartet werden
+ * @return Resultat der Aktion
+ */
+	extern uint8 Get_byte(uint8 *rx_ptr, uint8 last_byte);
+/*!
+ * Sende Start Sequence
+ * @return Resultat der Aktion
+ */
+	extern uint8 Send_start(void);
+/*!
+ * Sende Slave Adresse
+ * @param adr die gewuenschte Adresse
+ * @return Resultat der Aktion
+ */
+	extern uint8 Send_adr(uint8 adr);
+/*!
+ * Sende Stop Sequence
+ */
+	extern void Send_stop(void);
+/*!
+ * Warte auf TWI interrupt
+ */
+	extern void Wait_TWI_int(void);
+
+/*!
+ * TWI Bus initialsieren
+ * @return Resultat der Aktion
+ */
+	extern int8 Init_TWI(void);
+/*!
+ * TWI Bus schliesen
+ * @return Resultat der Aktion
+ */
+	extern int8 Close_TWI(void);
+	
+	#define W 				0			/*!< Daten Transfer Richtung Schreiben */
+	#define R 				1			/*!< Daten Transfer Richtung Lesen */
+	#define OWN_ADR 		60  		/*!< Die eigene Slave Adresse */
+	#define SUCCESS 		0xFF		/*!< Status Code alles OK */
+	
+	/*!
+	TWI Stautus Register Definitionen
+	*/
+
+	/*!< Genereller Master Statuscode */
+	#define START		0x08					/*!< START wurde uebertragen */	
+	#define	REP_START	0x10					/*!< Wiederholter START wurde uebertragen */
+	/*!< Master Sender Statuscode	 */										
+	#define	MTX_ADR_ACK		0x18				/*!< SLA+W wurde uebertragen und ACK empfangen */
+	#define	MTX_ADR_NACK	0x20				/*!< SLA+W wurde uebertragen und NACK empfangen */
+	#define	MTX_DATA_ACK	0x28				/*!< Datenbyte wurde uebertragen und ACK empfangen */			
+	#define	MTX_DATA_NACK	0x30				/*!< Datenbyte wurde uebertragen und NACK empfangen */		
+	#define	MTX_ARB_LOST	0x38				/*!< Schlichtung verloren in SLA+W oder Datenbytes */
+	/*!< Master Empfaenger Statuscode  */
+	#define	MRX_ARB_LOST	0x38				/*!< Schlichtung verloren in SLA+R oder NACK bit */
+	#define	MRX_ADR_ACK		0x40				/*!< SLA+R wurde uebertragen und ACK empfangen */
+	#define	MRX_ADR_NACK	0x48				/*!< SLA+R wurde uebertragen und NACK empfangen */	
+	#define	MRX_DATA_ACK	0x50				/*!< Datenbyte wurde empfangen und ACK gesendet */
+	#define	MRX_DATA_NACK	0x58				/*!< Datenbyte wurde empfangen und NACK gesendet */
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/adc.h b/source/ct-Bot/include/adc.h
new file mode 100644
index 0000000..120a19e
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/adc.h
@@ -0,0 +1,55 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	adc.h
+ * @brief 	Routinen zum Einlesen der Analogeingaenge
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+#ifndef ADC_H_
+#define ADC_H_
+
+#include "global.h"
+
+/*!
+ * Liest einen analogen Kanal aus
+ * @param channel Kanal - hex-Wertigkeit des Pins (0x01 fuer PA0; 0x02 fuer PA1, ..)
+ */
+uint16 adc_read(uint8 channel);
+
+/*!
+ *  Wechselt einen ADU-kanal. Dafuer muessen auch die Puffer zurueckgesetzt werden 
+ * @param channel Kanal - hex-Wertigkeit des Pins (0x01 fuer PA0; 0x02 fuer PA1, ..)
+ */
+void adc_select_channel(uint8 channel);
+
+/*!
+ * Diese Routine wird vom Timer-Interrupt aufgerufen und speichert einen 
+ * Messwert (vorher wendet sie evtl. noch eine Filterfunktion an).
+ */
+void adc_isr(void);
+
+/*!
+ * Initialisert den AD-Umsetzer. 
+ * @param channel fuer jeden Kanal, den man nutzen moechte, 
+ * muss das entsprechende Bit in channel gesetzt sein.
+ * Bit0 = Kanal 0 usw.
+ */
+void adc_init(uint8 channel);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-2-pc.h b/source/ct-Bot/include/bot-2-pc.h
new file mode 100644
index 0000000..4f53136
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-2-pc.h
@@ -0,0 +1,47 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
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+ * option) any later version. 
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	bot-2-pc.h 
+ * @brief 	Verbindung c't-Bot zum PC
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	01.03.06
+*/
+#ifndef __bot_2_pc
+#define __bot_2_pc
+
+#include "global.h"
+
+/*! 
+ * Diese Funktion nimmt die Daten vom PC entgegen
+ * und wertet sie aus. dazu nutzt er die Funktion command_evaluate()
+ */
+void bot_2_pc_listen(void);
+
+/*! 
+ * Diese Funktion informiert den PC ueber alle Sensor und Aktuator-Werte
+ */
+void bot_2_pc_inform(void);
+
+
+
+/*! 
+ * Meldet den Bot am c't-Sim an
+ */
+void bot_2_pc_init(void);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-2-sim.h b/source/ct-Bot/include/bot-2-sim.h
new file mode 100644
index 0000000..2a3fe46
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-2-sim.h
@@ -0,0 +1,71 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Public License as published by the Free Software
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	bot-2-sim.h 
+ * @brief 	Verbindung c't-Bot zu c't-Sim
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+#ifndef __bot_2_sim
+#define __bot_2_sim
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "global.h"
+
+/*!
+ * Ein wenig Initilisierung kann nicht schaden 
+ */
+void bot_2_sim_init(void);
+
+/*!
+ *  Frage Simulator nach Daten
+ */
+int bot_2_sim_ask(uint8 command, uint8 subcommand,int16* data_l,int16* data_r);
+
+/*!
+ * Schickt einen Thread in die Warteposition
+ * @param timeout_us Wartezeit in Mikrosekunden
+ */
+void wait_for_time(long timeout_us);
+/*! 
+ * Wartet auf die Antwort des PC
+ * Achtung blockierend ohne Timeout
+ * @param command Das kommando auf das gewartet wird.
+ * @return 0, wenn Ok
+ */
+int wait_for_special_command(uint8 command);
+
+/*! 
+ * Schleife, die Kommandis empfaengt und bearbeitet, bis ein Kommando vom Typ Frame kommt 
+ * @param frame Kommando zum abbruch
+ */
+int8 receive_until_Frame(int8 frame);
+
+#ifdef WIN32
+	#include <sys/time.h>
+	/*!
+	 * Hilfsfunktion, die es nur auf dem PC gibt
+	 */
+	void gettimeofday_win(struct timeval* p, void* tz /* IGNORED */);
+	#define GETTIMEOFDAY gettimeofday_win
+#else
+	#define GETTIMEOFDAY gettimeofday
+#endif	// WIN32
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-local.h b/source/ct-Bot/include/bot-local.h
new file mode 100644
index 0000000..3a80e53
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-local.h
@@ -0,0 +1,111 @@
+ /*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	bot-local.h
+ * @brief 	Konstanten, die den Bot an reale Umgebungen anpassen
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @author Christoph Grimmer (c.grimmer@futurio.de)
+ * @date 	28.02.06
+*/
+
+#ifndef BOTLOCAL_H_
+#define BOTLOCAL_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+
+#define ENCODER_MARKS		60		/*!< Anzahl der Flanken, die ein Encoder bei einer Radumdrehung liefert, also Anzahl der weissen + Anzahl der schwarzen Felder */
+#define WHEEL_DIAMETER		57		/*!< Durchmesser eines Rades in mm */
+#define WHEEL_PERIMETER		179 	/*!< Umfang eines Rades in mm */	
+#define WHEEL_TO_WHEEL_DIAMETER 97 /*!< Abstand der beiden Raeder in mm */
+
+#define DISTSENSOR_POS_FW	35	/*!< Abstand der Distanzsensoren von der Radachse (in fahrtrichtung)*/
+#define DISTSENSOR_POS_SW	32	/*!< Abstand der Distanzsensoren von der Mittelachse (in querrichtung)*/
+
+#define SPEED_CONTROL_INTERVAL		333		/*!> Intervall fuer die Motorregelung [ms]*/
+
+//#define SPEED_TO_ENCODER_RATE		(WHEEL_PERIMETER /ENCODER_MARKS*(1000/SPEED_CONTROL_INTERVAL)) /*!< Faktor durch den man eine Speed [mm/s] teilt um Ticks/intervall zu erhalten */
+#define SPEED_TO_ENCODER_RATE		9 /*!< Faktor durch den man eine Speed [mm/s] teilt um Ticks/intervall zu erhalten */
+
+/* Odometrie-Konstanten */
+//#define MOUSE_CPI			401		/*!< CPI-Wert aus Kalibrierung */
+//#define MOUSE_FULL_TURN	1430	/*!< Mausaenderung in X-Richtung fuer einen vollen Kreis */
+#define MOUSE_CPI			400		/*!< CPI-Wert aus Kalibrierung (Wert fuer den Sim) */
+#define MOUSE_FULL_TURN		1484	/*!< Mausaenderung in X-Richtung fuer einen vollen Kreis (Wert fuer den Sim) */
+
+#define WHEEL_DISTANCE		49		/*!< Abstand eines Rades zur Mitte des Bots */
+#define STUCK_DIFF			100		/*!< ab welcher Differenz haben wir durchdrehende Raeder? */
+#define G_SPEED			0.5		/*!< Kopplung Encoder- und Maussensor fuer Geschwindigkeiten (0.0=nur Radencoder, 1.0=nur Maussensor) */
+#define G_POS				0.5		/*!< Kopplung Encoder- und Maussensor fuer Positionen und Winkel (0.0=nur Radencoder, 1.0=nur Maussensor) */
+
+/*! Hilfskonstante */
+#define ANGLE_CONSTANT		(WHEEL_TO_WHEEL_DIAMETER * ENCODER_MARKS / WHEEL_DIAMETER)
+
+/* Motorregelung */
+#define PID_LOW_RATE	(BOT_SPEED_MEDIUM / SPEED_TO_ENCODER_RATE)	/*!< Encoder-rate/aufruf, fuer den dieser PID-Satz gilt */
+#define PID_LOW_Kp	8	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ 
+#define PID_LOW_Ki	6	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ 
+#define PID_LOW_Kd	0	/*!< Regelung PID-Parameter */ 
+
+#define PID_HIGH_RATE	(BOT_SPEED_NORMAL / SPEED_TO_ENCODER_RATE) /*!< Encoder-rate/aufruf, fuer den dieser PID-Satz gilt */
+#define PID_HIGH_Kp	70	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ 
+#define PID_HIGH_Ki	40	/*!< Regelung PID-Parameter [Zehntel Schritte] */ 
+#define PID_HIGH_Kd	0	/*!< Regelung PID-Parameter */ 
+
+/* Einstellunge fuer die Verhaltensregeln */
+#define BORDER_DANGEROUS	0x3A0	/*!< Wert, ab dem wir sicher sind, dass es eine Kante ist */
+
+
+#define GLANCE_FACTOR 		0.9		/*!< Schlangenlinienfaktor zur Erweiterung des Sensorfeldes */
+#define GLANCE_STRAIGHT	20		/*!< Anzahl der Zyklen, die nicht geschielt wird Gesamtzahl der Zyklen ist GLANCE_STRAIGHT + GLANCE_SIDE*4 */
+#define GLANCE_SIDE 		5		/*!< Anzahl der Zyklen, die geschielt wird (jeweils pro Seite) Gesamtzahl der Zyklen ist GLANCE_STRAIGHT + GLANCE_SIDE*4 */
+
+
+
+#define COL_CLOSEST		200		/*!< Abstand in mm, den wir als zu nah betrachten -- je nach echtem Sensor ist das schon zu nah! */
+#define COL_NEAR			300		/*!< Nahbereich */
+#define COL_FAR			400		/*!< Fernbereich */
+
+
+
+#define SWEEP_STATE_TURN			0	/*!< Zustand: Drehung im Sweep. */
+#define SWEEP_STATE_CHECK			1	/*!< Zustamd: Ueberpruefe Objekt vor dem Bot. */
+
+/* Zustaende und Konstanten fuer das bot_solve_maze_behaviour-Verhalten */
+#define BOT_DIAMETER				12
+#define OPTIMAL_DISTANCE			BOT_DIAMETER*12	/* etwas mehr als Bot-Durchmesser ist ideal (vergroessert aufgrund der kennlinien der sharps) */
+#define ADJUST_DISTANCE				10
+#define IGNORE_DISTANCE				240
+#define GROUND_GOAL					0x221
+#define STARTPAD1					0x2B2
+#define STARTPAD2					0x332
+
+
+/* Konstanten fuer das bot_follow_line_behaviour-Verhalten */
+#define LINE_SENSE					0x350	// Ab wann ist es Linie? (Fuer den Sim auf 350 setzen, helle Tischflaeche 50)
+
+
+/* Konstanten fuer Verhaltensanzeige, Verhalten mit prio von bis sichtbar */
+#define PRIO_VISIBLE_MIN 3		
+#define PRIO_VISIBLE_MAX 200
+
+
+
+
+
+#endif /*BOTLOCAL_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
new file mode 100644
index 0000000..f1524cb
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/available_behaviours.h
@@ -0,0 +1,98 @@
+#ifndef AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
+#define AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVAILABLE
+
+//#define BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE	/*!< sind die Beispielverhalten vorhanden ?*/
+//#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE	/*!< Demoverhalten im quadrat fahren vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE	/*!< Abgruenden ausweichen vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE	/*!< Hindernis ausweichen vorhanden ?*/
+//#define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE	/*!< goto vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE	/*!< gotoxy vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE	/*!< turn vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE	/*!< strecke fahren vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE	/*!< gegend scannen vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE	/*!< Wandfolger vorhanden ?*/
+#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE	/*!< Linienfolger vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE 	/*!< Kontrollverhalten fuer die Servos */
+
+//#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE	/*!< Olympiadenverhalten vorhanden ?*/
+
+#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE /*!< Suche eine Dose und fange sie ein */
+
+#define BEHAVIOUR_REMOTECALL_AVAILABLE /*!< Nehmen wir Remote-kommandos entgegen?*/
+
+/* Aufgrund einer ganzen reihe von Abhaengigkeiten sollte man beim Versuch Speicher 
+ * zu sparen, zuerst mal bei den Hauptverhalten ausmisten, sonst kommen die 
+ * Unterverhalten durch die Hintertuer wieder rein
+ */
+#ifndef MAP_AVAILABLE
+	#undef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
+#endif
+
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
+#endif	
+
+#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
+	#define BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
+#endif
+
+
+#include "bot-logic/behaviour_simple.h"
+#include "bot-logic/behaviour_drive_square.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_avoid_border.h"
+#include "bot-logic/behaviour_avoid_col.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_goto.h"
+#include "bot-logic/behaviour_gotoxy.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_turn.h"
+#include "bot-logic/behaviour_drive_distance.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_scan.h"
+
+
+#include "bot-logic/behaviour_solve_maze.h"
+#include "bot-logic/behaviour_follow_line.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_olympic.h"
+
+#include "bot-logic/behaviour_servo.h"
+#include "bot-logic/behaviour_catch_pillar.h"
+
+#include "bot-logic/remote_calls.h"
+
+#endif
+#endif /*AVAILABLE_BEHAVIOURS_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
new file mode 100644
index 0000000..e12301c
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_border.h
@@ -0,0 +1,39 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_avoid_border.c
+ * @brief 	Vermeide Abgruende
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
+#define BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_AVAILABLE
+/*!
+ * Verhindert, dass der Bot in Graeben faellt
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_avoid_border_behaviour(Behaviour_t *data);
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_BORDER_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
new file mode 100644
index 0000000..7a7acfb
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_avoid_col.h
@@ -0,0 +1,42 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_avoid_col.h
+ * @brief 	Vermeide Kollisionen
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
+#define BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_AVOID_COL_AVAILABLE
+/*!
+ * Passt auf, dass keine Kollision mit Hindernissen an der Front des Roboters  
+ * geschieht.
+ * TODO: Diese Funktion ist nur ein Dummy-Beispiel, wie eine Kollisionsvermeidung aussehen
+ * koennte. Hier ist ein guter Einstiegspunkt fuer eigene Experimente und Algorithmen!
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */ 
+void bot_avoid_col_behaviour(Behaviour_t *data);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_AVOID_COL_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
new file mode 100644
index 0000000..a1156b4
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_catch_pillar.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+
+
+/*! @file 	behaviour_catch_pillar.c
+ * @brief 	sucht nach einer Dose und fängt sie ein
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	08.12.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
+#define BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_AVAILABLE
+/*! 
+ * Fange eine Dose ein 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_catch_pillar_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Botenfkt
+ * Fange eine Dose ein 
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ */
+void bot_catch_pillar(Behaviour_t * caller);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_CATCH_PILLAR_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
new file mode 100644
index 0000000..9d49ed9
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_distance.h
@@ -0,0 +1,57 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_drive_distance.c
+ * @brief 	Bot faehrt ein Stueck
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_AVAILABLE
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * @see bot_drive_distance() 
+ */
+void bot_drive_distance_behaviour(Behaviour_t* data);
+
+/*! 
+ * Das Verhalten laesst den Bot eine vorher festgelegte Strecke fahren. Dabei legt die Geschwindigkeit fest, ob der Bot vorwaerts oder rueckwaerts fahren soll.
+ * @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
+ * @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. Negative Werte lassen den Bot rueckwaerts fahren.
+ * @param cm Gibt an, wie weit der Bot fahren soll. In cm :-) Die Strecke muss positiv sein, die Fahrtrichtung wird ueber speed geregelt.
+ */
+void bot_drive_distance(Behaviour_t* caller,int8 curve, int16 speed, int16 cm);
+
+/*!
+ * laesst den Bot in eine Richtung fahren. 
+ * Es handelt sich hierbei nicht im eigentlichen Sinn um ein Verhalten, sondern ist nur eine Abstraktion der Motorkontrollen.
+ * @param curve Gibt an, ob der Bot eine Kurve fahren soll. Werte von -127 (So scharf wie moeglich links) ueber 0 (gerade aus) bis 127 (so scharf wie moeglich rechts)
+ * @param speed Gibt an, wie schnell der Bot fahren soll. */
+void bot_drive(int8 curve, int16 speed);
+
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_DISTANCE_H_*/
+
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
new file mode 100644
index 0000000..934a4e4
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_drive_square.h
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_drive_square.h
+ * @brief 	Bot faehrt im Quadrat
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_AVAILABLE
+/*!
+ * Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
+ * Einfaches Beispiel fuer ein Verhalten, das einen Zustand besitzt.
+ * Es greift auf andere Behaviours zurueck und setzt daher 
+ * selbst keine speedWishes.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_drive_square_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! 
+ * Laesst den Roboter ein Quadrat abfahren.
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des aufrufers
+ */
+void bot_drive_square(Behaviour_t* caller);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_DRIVE_SQUARE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
new file mode 100644
index 0000000..dcfaba0
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_follow_line.h
@@ -0,0 +1,44 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_follow_line.h
+ * @brief 	Linienverfolger
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifndef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
+#define BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_AVAILABLE
+
+/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
+ * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ */
+void bot_follow_line_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! Folgt einer Linie, sobald beide Liniensensoren ausloesen
+ * Die Linie sollte in etwa die Breite beider CNY70 haben
+ */
+void bot_follow_line(Behaviour_t *caller);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_FOLLOW_LINE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
new file mode 100644
index 0000000..9d34886
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_goto.h
@@ -0,0 +1,46 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_goto.h
+ * @brief 	Fahre ein stueck
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_GOTO_H_
+#define BEHAVIOUR_GOTO_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTO_AVAILABLE
+/*!
+ * Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos,
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * @see bot_goto()
+ */
+void bot_goto_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Drehe die Raeder um die gegebene Zahl an Encoder-Schritten weiter
+ * @param left Schritte links
+ * @param right Schritte rechts
+ */
+void bot_goto(Behaviour_t * caller, int16 left, int16 right);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_GOTO_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
new file mode 100644
index 0000000..fedfb44
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_gotoxy.h
@@ -0,0 +1,50 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_gotoxy.c
+ * @brief 	Bot faehrt eine Position an
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
+#define BEHAVIOUR_GOTOXY_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_GOTOXY_AVAILABLE
+/*!
+ * Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ * Verbessert von Thomas Noll, Jens Schoemann, Ben Horst (Philipps-Universitaet Marburg)
+ */
+void bot_gotoxy_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Botenfunktion: Das Verhalten faehrt von der aktuellen Position zur angegebenen Position (x/y)
+ * @param caller Aufrufendes Verhalten
+ * @param x X-Ordinate an die der Bot fahren soll
+ * @param y Y-Ordinate an die der Bot fahren soll
+ */
+void bot_gotoxy(Behaviour_t *caller, float x, float y);
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_GOTOXY_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
new file mode 100644
index 0000000..84059e5
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_olympic.h
@@ -0,0 +1,93 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_olympic.h
+ * @brief 	Bot sucht saeulen und faehrt dann slalom
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
+#define BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+#ifdef BEHAVIOUR_OLYMPIC_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Das Verhalten setzt sich aus 3 Teilverhalten zusammen: 
+ * Nach Licht suchen, auf das Licht zufahren, im Licht Slalom fahren. */
+void bot_olympic_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Roboter den Raum durchsuchen. 
+ * Das Verhalten hat mehrere unterschiedlich Zustaende:
+ * 1. Zu einer Wand oder einem anderen Hindernis fahren.
+ * 2. Zu einer Seite drehen, bis der Bot parallel zur Wand ist. 
+ * Es macht vielleicht Sinn, den Maussensor auszulesen, um eine Drehung um 
+ * einen bestimmten Winkel zu realisieren. Allerdings muesste dafuer auch der
+ * Winkel des Bots zur Wand bekannt sein.
+ * 3. Eine feste Strecke parallel zur Wand vorwaerts fahren.
+ * Da bot_glance_behaviour abwechselnd zu beiden Seiten schaut, ist es fuer die Aufgabe, 
+ * einer Wand auf einer Seite des Bots zu folgen, nur bedingt gewachsen und muss
+ * evtl. erweitert werden.
+ * 4. Senkrecht zur Wand drehen.
+ * Siehe 2.
+ * 5. Einen Bogen fahren, bis der Bot wieder auf ein Hindernis stoesst. 
+ * Dann das Ganze von vorne beginnen, nur in die andere Richtung und mit einem
+ * weiteren Bogen. So erforscht der Bot einigermassen systematisch den Raum.
+ * 
+ * Da das Verhalten jeweils nach 10ms neu aufgerufen wird, muss der Bot sich
+ * 'merken', in welchem Zustand er sich gerade befindet.
+ * */
+void bot_explore_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot einen Slalom fahren.
+ * @see bot_do_slalom()
+ * */
+void bot_do_slalom_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+
+/*!
+ * Das Verhalten laesst den Bot zwischen einer Reihe beleuchteter Saeulen Slalom fahren. 
+ * Das Verhalten ist wie bot_explore() in eine Anzahl von Teilschritten unterteilt.
+ * 1. Vor die aktuelle Saeule stellen, so dass sie zentral vor dem Bot und ungefaehr 
+ * COL_CLOSEST (100 mm) entfernt ist.
+ * 2. 90 Grad nach rechts drehen.
+ * 3. In einem relativ engen Bogen 20 cm weit fahren.
+ * 4. Auf der rechten Seite des Bot nach einem Objekt suchen, dass
+ * 	a) im rechten Sektor des Bot liegt, also zwischen -45 Grad und -135 Grad zur Fahrtrichtung liegt,
+ * 	b) beleuchtet und 
+ * 	c) nicht zu weit entfernt ist.
+ * Wenn es dieses Objekt gibt, wird es zur aktuellen Saeule und der Bot faehrt jetzt Slalom links.
+ * 5. Sonst zurueck drehen, 90 Grad drehen und Slalom rechts fahren.
+ * In diesem Schritt kann der Bot das Verhalten auch abbrechen, falls er gar kein Objekt mehr findet.
+ */
+void bot_do_slalom(Behaviour_t *caller);
+
+/*!
+ * Initialisiert das Olympische Verhalten
+ * @param prio_main Prioritaet des Olympischen Verhalten (typ. 100)
+ * @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 52)
+ * @param active ACTIVE wenn es sofort starten soll, sonst INACTIVE
+ */
+void bot_olympic_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_OLYMPIC_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
new file mode 100644
index 0000000..f194bf1
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_scan.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_scan.h
+ * @brief 	Scannt die Umgebung und traegt sie in die Karte ein
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SCAN_H_
+#define BEHAVIOUR_SCAN_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SCAN_AVAILABLE
+/*!
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_scan_onthefly_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_scan_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! 
+ * Der Roboter faehrt einen Vollkreis und scannt dabei die Umgebung
+ * @param Der aufrufer
+ */
+void bot_scan(Behaviour_t* caller);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_SCAN_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
new file mode 100644
index 0000000..db8d59c
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_servo.h
@@ -0,0 +1,55 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+
+
+/*! @file 	behaviour_servo.h
+ * @brief 	kontrolliert die Servos
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	07.12.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SERVO_H_
+#define BEHAVIOUR_SERVO_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SERVO_AVAILABLE
+
+uint8 servo_active;	/*!< 0, wenn kein Servo aktiv, sonst Bit der gerade aktiven Servos gesetzt */
+
+/*! 
+ * Dieses Verhalten fuehrt ein Servo-Kommando aus und schaltet danach den Servo wieder ab
+ * 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_servo_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Fahre den Servo an eine Position
+ * @param servo Nummer des Servos
+ * @param pos Zielposition des Servos
+ */
+void bot_servo(Behaviour_t * caller, uint8 servo, uint8 pos);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
new file mode 100644
index 0000000..c563ba1
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_simple.h
@@ -0,0 +1,90 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+
+/*! @file 	behaviour_simple.h
+ * @brief 	ganz einfache Beispielverhalten
+ * Diese Datei sollte der Einstiegspunkt fuer eigene Experimente sein, 
+ * den Roboter zu steuern.
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
+#define BEHAVIOUR_SIMPLE_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SIMPLE_AVAILABLE
+/*! 
+ * Ein ganz einfaches Beispiel fuer ein Hilfsverhalten, 
+ * das selbst SpeedWishes aussert und 
+ * nach getaner Arbeit die aufrufende Funktion wieder aktiviert
+ * Zudem prueft es, ob eine Uebergabebedingung erfuellt ist.
+ * 
+ * Zu diesem Verhalten gehoert die Botenfunktion bot_simple2()
+ * 
+ * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen. 
+ * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
+ * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
+ * 
+ * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren. 
+ * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
+ * Achtung, da bot_simple2_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
+ * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
+ * 
+ * bot_simple2_behaviour faehrt den Bot solange geradeaus, bis es dunkler als im Uebergabeparameter spezifiziert ist wird
+ * 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_simple2_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Rufe das Simple2-Verhalten auf und uebergebe light
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ * @param light Uebergabeparameter
+ */
+void bot_simple2(Behaviour_t * caller, int16 light);
+
+/*! 
+ * Ein ganz einfaches Verhalten, es hat maximale Prioritaet
+ * Hier kann man auf ganz einfache Weise die ersten Schritte wagen. 
+ * Wer die Moeglichkeiten des ganzen Verhaltensframeworks ausschoepfen will, kann diese Funktion getrost auskommentieren
+ * und findet dann in bot_behave_init() und bot_behave() weitere Hinweise fuer elegante Bot-Programmierung....
+ * 
+ * Das Verhalten ist per default abgeschaltet. Daher muss man es erst in bot_behave_init() aktivieren. 
+ * Dort steht aber bereits eine auskommentierte Zeile dazu, von der man nur die zwei Kommentarzeichen wegnehmen muss.
+ * Achtung, da bot_simple_behaviour() maximale Prioritaet hat, kommt es vor den anderen Regeln, wie dem Schutz vor Abgruenden, etc. zum Zuge
+ * Das sollte am Anfang nicht stoeren, spaeter sollte man jedoch die Prioritaet herabsetzen.
+ * 
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_simple_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Rufe das Simple-Verhalten auf 
+ * @param caller Der obligatorische Verhaltensdatensatz des Aufrufers
+ */
+void bot_simple(Behaviour_t * caller, int16 light);
+
+#endif
+
+#endif /*BEHAVIOUR_SIMPLE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
new file mode 100644
index 0000000..3450c32
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_solve_maze.h
@@ -0,0 +1,61 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_solve_maze.h
+ * @brief 	Wandfolger durchs Labyrinth
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+
+
+#ifndef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
+#define BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_
+
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+#ifdef BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
+ * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
+ * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
+ * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde. 
+ */
+ 
+void bot_solve_maze(Behaviour_t *caller);
+
+/*!
+ * Das Verhalten findet seinen Weg durch ein Labyrinth, das nach gewissen Grundregeln gebaut ist
+ * in nicht immer optimaler Weise aber in jedem Fall. Es arbeitet nach dem Hoehlenforscher-Algorithmus.
+ * Einschraenkung: Objekte im Labyrinth, die Endlossschleifen verursachen koennen, z.b. ein einzeln
+ * stehender Pfeiler im Labyrinth um den der Bot dann immer wieder herum fahren wuerde. 
+ */
+void bot_solve_maze_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Initialisiert den Hoelenforscher
+ * @param prio_main Prioritaet des Hoehlenforschers (typ. 100)
+ * @param prio_helper Prioritaet der Hilfsfunktionen (typ. 42)
+ * @param active ACTIVE wenn der hoehlenforcher sofort starten soll, sonst INACTIVE
+ */
+void bot_solve_maze_init(int8 prio_main,int8 prio_helper, int8 active);
+#endif
+#endif /*BEHAVIOUR_SOLVE_MAZE_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
new file mode 100644
index 0000000..872cdee
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/behaviour_turn.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	behaviour_turn.h
+ * @brief 	Drehe den Bot
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	03.11.06
+*/
+
+#ifndef BEHAVIOUR_TURN_H_
+#define BEHAVIOUR_TURN_H_
+
+#ifdef BEHAVIOUR_TURN_AVAILABLE
+#include "bot-logic/bot-logik.h"
+
+ /*!
+  * Das Verhalten laesst den Bot eine Punktdrehung durchfuehren. 
++ * Drehen findet in drei Schritten statt. Die Drehung wird dabei
++ * bei Winkeln > 15 Grad zunaechst mit hoeherer Geschwindigkeit ausgefuehrt. Bei kleineren
++ * Winkeln oder wenn nur noch 15 Grad zu drehen sind, nur noch mit geringer Geschwindigkeit
+  * @param *data der Verhaltensdatensatz
+  * @see bot_turn()
+  */
+void bot_turn_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*! 
+ * Dreht den Bot im mathematisch positiven Sinn. 
+ * @param degrees Grad, um die der Bot gedreht wird. Negative Zahlen drehen im (mathematisch negativen) Uhrzeigersinn.
+ * Die Aufloesung betraegt rund 3 Grad
+ */
+void bot_turn(Behaviour_t* caller,int16 degrees);
+
+#endif
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
new file mode 100644
index 0000000..7455c21
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/bot-logik.h
@@ -0,0 +1,196 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	bot-logik.h
+ * @brief 	High-Level-Routinen fuer die Steuerung des c't-Bots
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	01.12.05
+*/
+
+#ifndef bot_logik_H_
+#define bot_logik_H_
+
+#include "global.h"
+#include "ct-Bot.h"
+#include "motor.h"
+#include "sensor.h"
+#include "bot-local.h"
+
+
+#define BEHAVIOUR_DRIVE_AVAILABLE
+
+
+
+// Includes aller verfuegbaren Verhalten
+
+
+#define INACTIVE 0	/*!< Verhalten ist aus */
+#define ACTIVE 1	/*!< Verhalten ist an */
+
+#define OVERRIDE	1	/*!< Konstante, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche ueberschreiben sollen */
+#define NOOVERRIDE 0	/*!< Konstanten, wenn Verhalten beim Aufruf alte Wuensche nicht ueberschreiben sollen */
+
+#define SUBSUCCESS	1	/*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe erfolgreich abgeschlossen */
+#define SUBFAIL	0	/*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe nicht abgeschlossen */
+#define SUBRUNNING 2	/*!< Konstante fuer Behaviour_t->subResult: Aufgabe wird noch beabeitet */
+
+#define BOT_BEHAVIOUR_RUNNING	1		/*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das noch weiter laufen moechte. */
+#define BOT_BEHAVIOUR_DONE		0		/*!< Rueckgabewert eines Verhaltens, das fertig ist. */
+
+
+/*! Verwaltungsstruktur fuer die Verhaltensroutinen */
+typedef struct _Behaviour_t {
+   void (*work) (struct _Behaviour_t *data); 	/*!< Zeiger auf die Funktion, die das Verhalten bearbeitet */
+   
+   uint8 priority;				/*!< Prioritaet */
+   struct _Behaviour_t *caller ; /* aufrufendes verhalten */
+   
+   uint8 active:1;				/*!< Ist das Verhalten aktiv */
+   #ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE  
+     #ifndef DISPLAY_DYNAMIC_BEHAVIOUR_AVAILABLE /*!< bei dynamischer Anzeige und Wahl keine Puffervar notwendig */
+       uint8 active_new:1;			/*!< Ist das via Display gewaehlte neue Sollverhalten */
+     #endif
+   #endif
+   uint8 subResult:2;			/*!< War das aufgerufene unterverhalten erfolgreich (==1)?*/
+   struct _Behaviour_t *next;					/*!< Naechster Eintrag in der Liste */
+#ifndef DOXYGEN
+	}__attribute__ ((packed)) Behaviour_t;
+#else
+	} Behaviour_t;
+#endif
+
+/*! Dieser Typ definiert eine Funktion die das eigentliche Verhalten ausfuehrt. */
+typedef void (*BehaviourFunc)(Behaviour_t *data);
+
+/*! Liste mit allen Verhalten */
+extern Behaviour_t *behaviour;
+
+extern int16 speedWishLeft;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit links*/
+extern int16 speedWishRight;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen absolut Geschwindigkeit rechts*/
+
+extern float faktorWishLeft;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor links*/
+extern float faktorWishRight;				/*!< Puffervariablen fuer die Verhaltensfunktionen Modifikationsfaktor rechts */
+
+
+
+extern int16 target_speed_l;	/*!< Sollgeschwindigkeit linker Motor */
+extern int16 target_speed_r;	/*!< Sollgeschwindigkeit rechter Motor */
+
+/*!
+ * Kuemmert sich intern um die Ausfuehrung der goto-Kommandos
+ * @see bot_goto()
+ */
+extern void bot_behave(void);
+
+/*!
+ * Initilaisert das ganze Verhalten
+ */
+extern void bot_behave_init(void);
+
+/*!
+ * Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
+ * @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
+ */
+void activateBehaviour(BehaviourFunc function);
+
+/*!
+ * Aktiviert eine Regel mit gegebener Funktion
+ * @param function Die Funktion, die das Verhalten realisiert.
+ */
+void deactivateBehaviour(BehaviourFunc function);
+
+/*!
+ * Deaktiviert alle Verhalten bis auf Grundverhalten. Bei Verhaltensauswahl werden die Aktivitaeten vorher
+ * in die Verhaltens-Auswahlvariable gesichert.
+ */
+void deactivateAllBehaviours(void);
+
+/*! 
+ * Ruft ein anderes Verhalten auf und merkt sich den Ruecksprung 
+ * return_from_behaviour() kehrt dann spaeter wieder zum aufrufenden Verhalten zurueck
+ * @param from aufrufendes Verhalten
+ * @param to aufgerufenes Verhalten
+ * @param override Hier sind zwei Werte Moeglich:
+ * 		1. OVERRIDE : Das Zielverhalten to wird aktiviert, auch wenn es noch aktiv ist. 
+ * 					  Das Verhalten, das es zuletzt aufgerufen hat wird dadurch automatisch 
+ * 					  wieder aktiv und muss selbst sein eigenes Feld subResult auswerten, um zu pruefen, ob das
+ * 					  gewuenschte Ziel erreicht wurde, oder vorher ein Abbruch stattgefunden hat. 
+ * 		2. NOOVERRIDE : Das Zielverhalten wird nur aktiviert, wenn es gerade nichts zu tun hat.
+ * 						In diesem Fall kann der Aufrufer aus seinem eigenen subResult auslesen,
+ * 						ob seibem Wunsch Folge geleistet wurde.
+ */ 
+void switch_to_behaviour(Behaviour_t * from, void *to, uint8 override );
+
+/*! 
+ * Kehrt zum aufrufenden Verhalten zurueck
+ * @param running laufendes Verhalten
+ */ 
+void return_from_behaviour(Behaviour_t * data);
+
+
+/*!
+ * Fuegt ein Verhalten der Verhaltenliste anhand der Prioritaet ein.
+ * @param list Die Speicherstelle an der die globale Verhaltensliste anfaengt
+ * @param behave Einzufuegendes Verhalten
+ */
+void insert_behaviour_to_list(Behaviour_t **list, Behaviour_t *behave);
+
+/*! 
+ * Erzeugt ein neues Verhalten 
+ * @param priority Die Prioritaet
+ * @param *work Den Namen der Funktion, die sich drum kuemmert
+ */
+Behaviour_t *new_behaviour(uint8 priority, void (*work) (struct _Behaviour_t *data), int8 active);
+
+
+#include "bot-logic/available_behaviours.h"
+
+
+
+
+#ifdef DISPLAY_BEHAVIOUR_AVAILABLE
+  
+ /*!
+ * ermittelt ob noch eine weitere Verhaltensseite existiert 	
+ */ 
+  extern int8  another_behaviour_page(void) ;
+  
+/*! 
+ * toggled ein Verhalten der Verhaltensliste an Position pos 
+ * @param pos Listenposition, entspricht der Taste 1-6 der gewaehlten Verhaltensseite
+ */  
+  void toggleNewBehaviourPos(int8 pos);
+  
+/*! 
+ * Startschuss, die gewaehlten neuen Verhaltensaktivitaeten werden in die
+ * Verhaltensliste geschrieben und die Verhalten damit scharf geschaltet 
+ */  
+  void set_behaviours_active_to_new(void);
+  
+/*!
+ * Die Aktivitaeten der Verhalten werden in die Puffervariable geschrieben, 
+ * welche zur Anzeige und Auswahl verwendet wird
+ */  
+  void set_behaviours_equal(void);
+   
+  int8 behaviour_page ; /*!< angezeigte Verhaltensseite */
+  
+#endif
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h b/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
new file mode 100644
index 0000000..0771faa
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/bot-logic/remote_calls.h
@@ -0,0 +1,89 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	remote_calls.h
+ * @brief 	Liste mit Botenfkts, die man aus der Ferne aufrufen kann
+ * 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	19.12.06
+*/
+
+#ifndef REMOTE_CALLS_H_
+#define REMOTE_CALLS_H_
+
+#include "bot-logik.h"
+
+
+
+
+#define REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN 20
+#define PARAM_TEXT_LEN 40
+#define REMOTE_CALL_MAX_PARAM 3
+
+#define REMOTE_CALL_BUFFER_SIZE (REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1+REMOTE_CALL_MAX_PARAM*4)
+
+// Die Kommandostruktur
+typedef struct {
+   void* (*func)(void *);      /*!< Zeiger auf die auszufuehrende Funktion*/
+   uint8 param_count;			/*!< Anzahl der Parameter kommen Und zwar ohne den obligatorischen caller-parameter*/
+   uint8 param_len[REMOTE_CALL_MAX_PARAM];	/*!< Angaben ueber die Anzahl an Bytes, die jeder einzelne Parameter belegt */
+   char name[REMOTE_CALL_FUNCTION_NAME_LEN+1]; 	    /*!< Text, maximal TEXT_LEN Zeichen lang +  1 Zeichen terminierung*/
+   char param_info[PARAM_TEXT_LEN+1];			/*!< String, der Angibt, welche und was fuer Parameter die Fkt erwartet */
+   									 
+} call_t;
+
+typedef union{
+	uint32 u32;
+	float fl32;
+} remote_call_data_t;	/*!< uint32 und float werden beide gleich ausgelesen, daher stecken wir sie in einen Speicherbereich */
+
+/*! Dieses Makro bereitet eine Botenfunktion als Remote-Call-Funktion vor. 
+ * Der erste parameter ist der Funktionsname selbst
+ * Der zweite Parameter ist die Anzahl an Bytes, die die Fkt erwartet.
+ * Und zwar unabhaengig vom Datentyp. will man also einen uin16 uebergeben steht da 2
+ * Will man einen Float uebergeben eine 4. Fuer zwei Floats eine 8, usw.
+ */
+#define PREPARE_REMOTE_CALL(func,count,param,param_len...)  {(void*)func, count, {param_len}, #func,param }
+
+
+/*! 
+ * Dieses Verhalten kuemmert sich darum die Verhalten, die von außen angefragt wurden zu starten und liefert ein feedback zurueck, wenn sie beendet sind.
+ * @param *data der Verhaltensdatensatz
+ */
+void bot_remotecall_behaviour(Behaviour_t *data);
+
+/*!
+ * Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
+ * @param func Zeiger auf den Namen der Fkt
+ * @param data Zeiger auf die Daten
+ */
+void bot_remotecall(char* func, remote_call_data_t* data);
+
+/*!
+ * Fuehre einen remote_call aus. Es gibt KEIN aufrufendes Verhalten!!
+ * @param data Zeiger die Payload eines Kommandos. Dort muss zuerst ein String mit dem Fkt-Namen stehen. ihm folgen die Nutzdaten
+ */
+void bot_remotecall_from_command(uint8 * data);
+
+/*! Listet alle verfuegbaren Remote-Calls auf und verschickt sie als einzelne Kommanods
+ */
+void remote_call_list(void);
+
+
+#endif /*REMOTE_CALLS_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/command.h b/source/ct-Bot/include/command.h
new file mode 100644
index 0000000..7696635
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/command.h
@@ -0,0 +1,195 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	command.h
+ * @brief 	Kommando-Management
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	20.12.05
+*/
+
+#ifndef __command_h_
+#define __command_h_ 
+
+#include "global.h"
+#include "ct-Bot.h"
+
+#define MAX_PAYLOAD 255  /*!< Max. Anzahl Bytes, die an ein Command angehaengt werden */
+
+#ifdef PC
+	#define low_read tcp_read 	/*!< Which function to use to read data */
+	#define low_write tcp_send_cmd /*!< Which function to use to write data */
+	#define low_write_data tcp_write /*!< Which function to use to write data */
+#endif
+
+#ifdef MCU
+	#define low_read uart_read 	/*!< Which function to use to read data */
+	#define low_write uart_send_cmd /*!< Which function to use to write data */
+//	#define low_write uart_send_cmd /*!< Which function to use to write data */
+	#define low_write_data uart_write /*!< Which function to use to write data */
+#endif
+
+
+/*!
+ * Request Teil eines Kommandos
+ */
+typedef struct {
+	uint8 command:8;	/*!< command */
+	uint8 subcommand:7;	/*!< subcommand */
+	uint8 direction:1;	/*!< 0 ist Anfrage, 1 ist Antwort */
+#ifndef DOXYGEN
+	} __attribute__ ((packed)) request_t; // Keine Luecken in der Struktur lassen
+#else
+	} request_t; // Keine Luecken in der Struktur lassen
+#endif
+
+/*!
+ * Kommando
+ */
+typedef struct {
+	uint8 startCode;	/*!< Markiert den Beginn eines Commands */
+	request_t request; 			/*!< Command-ID */
+	uint8  payload;		/*!< Bytes, die dem Kommando noch folgen*/
+	int16 data_l;				/*!< Daten zum Kommando links*/
+	int16 data_r;				/*!< Daten zum Kommando rechts*/
+	int16 seq;					/*!< Paket-Sequenznummer*/
+	uint8 CRC;			/*!< Markiert das Ende des Commands*/
+#ifndef DOXYGEN
+	} __attribute__ ((packed)) command_t;// Keine Luecken in der Struktur lassen
+#else
+	} command_t;
+#endif
+
+#define CMD_STARTCODE	'>'		/*!< Anfang eines Kommandos*/
+#define CMD_STOPCODE	'<'		/*!< Ende eines Kommandos*/
+
+//Sensoren
+#define CMD_SENS_IR	'I'		/*!< Abstandssensoren*/
+#define CMD_SENS_ENC	'E'		/*!< Radencoder*/
+#define CMD_SENS_BORDER 'B'	/*!< Abgrundsensoren*/
+#define CMD_SENS_LINE 	'L'		/*!< Liniensensoren*/
+#define CMD_SENS_LDR 	'H'		/*!< Helligkeitssensoren */
+#define CMD_SENS_TRANS	'T'		/*!< Ueberwachung Transportfach */
+#define CMD_SENS_DOOR	'D'		/*!< Ueberwachung Klappe */
+#define CMD_SENS_MOUSE	'm'		/*!< Maussensor */
+#define CMD_SENS_ERROR 'e'		/*!< Motor- oder Batteriefehler */
+#define CMD_SENS_RC5 	'R'		/*!< IR-Fernbedienung */
+
+#define CMD_SENS_MOUSE_PICTURE	'P'		/*!< Bild vom Maussensor in data_l steht, welche Nummer da 1. Pixel hat*/
+
+
+// Aktuatoren
+#define CMD_AKT_MOT	'M'		/*!< Motorgeschwindigkeit */
+#define CMD_AKT_DOOR	'd'		/*!< Steuerung Klappe */
+#define CMD_AKT_SERVO	'S'		/*!< Steuerung Servo  */
+#define CMD_AKT_LED	'l'		/*!< LEDs steuern */
+#define CMD_AKT_LCD    'c'     /*!< LCD Anzeige */
+
+#define CMD_DONE    'X'     	/*!< Markiert das Ende einer Uebertragung */
+
+
+#define SUB_CMD_NORM	'N' 		/*!< Standard-Kommando */
+#define SUB_CMD_LEFT	'L' 		/*!< Kommmando fuer links */
+#define SUB_CMD_RIGHT	'R' 		/*!< Kommando fuer rechts */
+
+
+// Subcommandos fuer LCD
+#define SUB_LCD_CLEAR   'c'     /*!< Subkommando Clear Screen */
+#define SUB_LCD_DATA    'D'     /*!< Subkommando Text ohne Cursor */
+#define SUB_LCD_CURSOR  'C'     /*!< Subkommando Cursorkoordinaten */    
+
+// Log-Ausgaben
+#define CMD_LOG			'O'		/*!< Logausgaben */
+
+//Kommandos fuer die Verbindung zum c't-Sim
+#define CMD_WELCOME		'W'		/*!< Kommado zum anmelden an c't-Sim */
+#define SUB_WELCOME_REAL	'R'		/*!< Subkommado zum anmelden eine realen Bots an c't-Sim */
+#define SUB_WELCOME_SIM	'S'		/*!< Subkommado zum anmelden eines simulierten Bots an c't-Sim */
+
+//Kommandos fuer die Remote-Calls
+#define CMD_REMOTE_CALL		'r'		/*!< Kommado fuer Remote-Calls */
+#define SUB_REMOTE_CALL_LIST	'L'		/*!< Anforderung an den Bot alle verfuegbaren Kommandos zu listen */
+#define SUB_REMOTE_CALL_ENTRY	'E'		/*!< Hiermit leifert der Bot ein erfuegbares Kommandos an den PC */
+#define SUB_REMOTE_CALL_ORDER	'O'		/*!< Hiermit gibt der PC einen Remote-call in Auftrag */
+#define SUB_REMOTE_CALL_DONE	'D'		/*!< Hiermit signalisiert der MCU dem PC die beendigung des Auftrags. Ergebins steht in DataL 0=FAIL 1=SUCCESS */
+
+
+
+#define DIR_REQUEST	0			/*!< Richtung fuer Anfragen */
+#define DIR_ANSWER		1			/*!< Richtung fuer Antworten */
+
+#ifdef PC	// Auf dem PC muss der Zugriff auf received_command Thread-sicher sein
+	#include <pthread.h>
+	extern pthread_mutex_t     command_mutex;	/*!< Zugriff auf das Kommando */
+	#define	command_lock()		pthread_mutex_lock(&command_mutex) /*!< Zugriff auf das Kommando */
+	#define	command_unlock()	pthread_mutex_unlock(&command_mutex) /*!< Zugriff auf das Kommando */
+#endif
+
+
+extern command_t received_command;		/*!< Puffer fuer Kommandos */
+
+/*!
+ * Liest ein Kommando ein, ist blockierend!
+ * greift auf low_read() zurueck
+ * @see low_read()
+ */
+int8 command_read(void);	
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein Kommando und wartet nicht auf eine Antwort
+ * @param command Kennung zum Command
+ * @param subcommand Kennung des Subcommand
+ * @param data_l Daten fuer den linken Kanal
+ * @param data_r Daten fuer den rechten Kanal
+ * @param payload Anzahl der Bytes, die diesem Kommando als Payload folgen
+ */
+void command_write(uint8 command, uint8 subcommand, int16* data_l,int16* data_r,uint8 payload);
+
+/*!
+ *  Gibt dem Simulator Daten mit Anhang und wartet nicht auf Antwort
+ * @param command Kennung zum Command
+ * @param subcommand Kennung des Subcommand
+ * @param data_l Daten fuer den linken Kanal
+ * @param data_r Daten fuer den rechten Kanal
+ * @param data Datenanhang an das eigentliche Command
+ */
+void command_write_data(uint8 command, uint8 subcommand, int16* data_l, int16* data_r, const char* data);
+
+/*!
+ * Gibt dem Simulator Daten mit Anhang und wartet nicht auf Antwort
+ * @param command Kennung zum Command
+ * @param subcommand Kennung des Subcommand
+ * @param data_l Daten fuer den linken Kanal
+ * @param data_r Daten fuer den rechten Kanal
+ * @param payload Anzahl der Bytes im Anhang
+ * @param data Datenanhang an das eigentliche Command
+ */
+void command_write_rawdata(uint8 command, uint8 subcommand, int16* data_l, int16* data_r, uint8 payload, uint8* data);
+
+/*!
+ * Wertet das Kommando im Puffer aus
+ * return 1, wenn Kommando schon bearbeitet wurde, 0 sonst
+ */
+int command_evaluate(void);
+
+/*! 
+ * Gibt ein Kommando auf dem Bildschirm aus
+ */
+void command_display(command_t * command);
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/delay.h b/source/ct-Bot/include/delay.h
new file mode 100644
index 0000000..cbf4a3a
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/delay.h
@@ -0,0 +1,41 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
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+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
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+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	delay.h
+ * @brief 	Hilfsroutinen
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	20.12.05
+*/
+#ifndef delay_H_
+#define delay_H_
+
+
+/*!
+ * Warte 100 ms
+ */
+void delay_100ms(void);
+
+/*!
+ * Verzoegert um ms Millisekunden
+ * Wenn RTC_AVAILABLE, dann ueber rtc, sonst ueber delay_100ms
+ * ==> Aufloesung ohne rtc: 100-ms-schritte; mit rtc: 5-ms-Schritte
+ * @param ms Anzahl der Millisekunden
+ */
+void delay(int ms);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/display.h b/source/ct-Bot/include/display.h
new file mode 100644
index 0000000..db07a2b
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/display.h
@@ -0,0 +1,69 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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+ * 
+ */
+
+/*! @file 	display.h 
+ * @brief 	Routinen zur Displaysteuerung
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	20.12.05
+*/
+
+#ifndef display_H_
+#define display_H_
+
+#define DISPLAY_LENGTH	20	/*!< Wieviele Zeichen passen in eine Zeile */
+
+extern uint8 display_update;		/*!< Muss das Display aktualisiert werden? */
+#ifdef DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE
+	#define DISPLAY_SCREENS	5				/*!< Anzahl der Screens */
+	#define DISPLAY_SCREEN_TOGGLE	42		/*!< Screen-Nummer, die zum wechseln verwendet wird */
+	extern uint8 display_screen;	/*!< Welcher Screen soll gezeigt werden? */
+#endif
+
+/*! 
+ * Init Display
+ */
+void display_init(void);
+
+/*! 
+ * Zeigt einen String an 
+ * @return -1 falls String zu Ende, 0 falls Zeile (20 zeichen) zu Ende
+ */
+//int display_string(char data[20]);
+
+/*!
+ * Loescht das ganze Display
+ */
+void display_clear(void);
+
+/*!
+ * Positioniert den Cursor
+ * @param row Zeile
+ * @param column Spalte
+ */
+void display_cursor (uint8 row, uint8 column) ;
+
+/*!
+ * Schreibt einen String auf das Display.
+ * @param format Format, wie beim printf
+ * @param ... Variable Argumentenliste, wie beim printf
+ */
+void display_printf(char *format, ...);
+
+//void display_test();
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/ena.h b/source/ct-Bot/include/ena.h
new file mode 100644
index 0000000..09692cc
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/ena.h
@@ -0,0 +1,68 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	ena.h 
+ * @brief 	Routinen zur Steuerung der Enable-Leitungen
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef ENA_H_
+#define ENA_H_
+
+#ifndef MMC_LOW_H_
+	#include "global.h"
+#endif
+
+#define ENA_ABSTAND	(1<<0)		/*!< Enable-Leitung Abstandssensoren */
+#define ENA_RADLED		(1<<1)		/*!< Enable-Leitung Radencoder */
+#define ENA_SCHRANKE	(1<<2)		/*!< Enable-Leitung Fachueberwachung */
+#define ENA_KANTLED	(1<<3)		/*!< Enable-Leitung Angrundsensor */
+#define ENA_KLAPPLED	(1<<4)		/*!< Enable-Leitung Schieberueberwachung */
+#define ENA_MAUS		(1<<5)		/*!< Enable-Leitung Liniensensor auf Mausplatine */
+#define ENA_MMC		(1<<6)		/*!< Enable-Leitung Reserve 1 */
+#define ENA_MOUSE_SENSOR		(1<<7)		/*!< Enable-Leitung Reserve 2 */
+
+#ifndef MMC_LOW_H_
+/*!
+ * Initialisiert die Enable-Leitungen
+ */
+void ENA_init(void);
+
+/*! 
+ * Schaltet einzelne Enable-Leitungen an,
+ * andere werden nicht beeinflusst
+ * @param enable Bitmaske der anzuschaltenden LEDs
+ */
+void ENA_on(uint8 enable);
+
+/*! 
+ * Schaltet einzelne Enable-Leitungen aus,
+ * andere werden nicht beeinflusst
+ * @param enable Bitmaske der anzuschaltenden LEDs
+ */
+void ENA_off(uint8 enable);
+
+/*!
+ * Schaltet die Enable-Leitungen
+ * @param enable Wert der eingestellt werden soll
+ */
+void ENA_set(uint8 enable);
+#endif
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/global.h b/source/ct-Bot/include/global.h
new file mode 100644
index 0000000..93edce6
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/global.h
@@ -0,0 +1,67 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	global.h
+ * @brief 	Allgemeine Definitionen
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	20.12.05
+*/
+
+#ifndef global_H
+	#define global_H		/*!< Bereits definiert */
+	
+	#ifndef MCU
+		#ifndef PC
+			#define PC		/*!< Zielplattform PC */
+		#endif
+	#endif
+	
+	#ifndef WIN32
+		typedef unsigned char byte;                       /*!< vorzeichenlose 8-Bit-Zahl */
+		typedef byte bool;                                /*!< True/False-Aussage */
+	#endif
+
+	//#define DOXYGEN		/*!< Nur zum Generieren von Doku!!!! */
+	#ifdef DOXYGEN		/*!< Nur zum Generieren von Doku!!!! */
+		#define PC		/*!< Zielplattform PC */
+		#define MCU		/*!< Zielplattform MCU */
+		#define WIN32	/*!< System Windows */
+		#define __linux__	/*!< System Linux */
+	#endif
+	
+	typedef unsigned char uint8;                       /*!< vorzeichenlose 8-Bit-Zahl  */
+	typedef unsigned int word;                         /*!< vorzeichenlose 16-Bit-Zahl  */
+	typedef signed char int8;                          /*!< vorzeichenbehaftete 8-Bit-Zahl */ 
+	typedef short int int16;                           /*!< vorzeichenbehaftete 16-Bit-Zahl  */
+
+	typedef unsigned long uint32;		/*!< vorzeichenlose 32-Bit-Zahl  */
+	typedef signed long int32;			/*!< vorzeichenbehaftete 32-Bit-Zahl  */
+
+	#define uint16                  word				/*!< Int mit 16 Bit */
+	
+	#define True                  1						/*!< Wahr */
+	#define False                 0						/*!< Falsch */
+	
+	#define On                    1						/*!< An */
+	#define Off                   0						/*!< Aus */
+
+//	#define PI					3.14159					/*!< Kreiszahl Pi fuer trigonometrische Berechnungen */
+	#define binary(var,bit) ((var >> bit)&1)
+	//#define NULL 0
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/ir-rc5.h b/source/ct-Bot/include/ir-rc5.h
new file mode 100644
index 0000000..fa770ae
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/ir-rc5.h
@@ -0,0 +1,51 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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+ * 
+ */
+
+/*! @file 	ir-rc5.h
+ * @brief 	Routinen fuer die Dekodierung von RC5-Fernbedienungs-Codes
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	20.12.05
+*/
+#ifndef ir_rc5_H_
+#define ir_rc5_H_
+
+
+#include "ct-Bot.h"
+#include "global.h"
+
+
+extern volatile uint16	ir_data;	/*!< letztes komplett gelesenes RC5-Paket */
+
+/*!
+ * Init IR-System
+ */
+void 	ir_init		(void);
+
+/*!
+ * IR-Daten lesen
+ * @return Wert von ir_data, loescht anschliessend ir_data
+ */
+uint16 	ir_read		(void);
+
+/*!
+ * Interrupt Serviceroutine,
+ * wird ca. alle 177.8 �s aufgerufen
+ */
+void 	ir_isr		(void);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/led.h b/source/ct-Bot/include/led.h
new file mode 100644
index 0000000..8e65b8b
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/led.h
@@ -0,0 +1,86 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * This program is distributed in the hope that it will be 
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+ * 
+ */
+
+/*! @file 	led.h 
+ * @brief 	Routinen zur LED-Steuerung
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef led_H_
+#define led_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+
+#define LED_RECHTS	(1<<0)		/*!< LED in Fahrichtung rechts*/
+#define LED_LINKS	(1<<1)		/*!< LED in Fahrichtung links*/
+#define LED_ROT     (1<<2)		/*!< LED Rot */
+#define LED_ORANGE  (1<<3)		/*!< LED Orange */
+#define LED_GELB    (1<<4)		/*!< LED Gelb */
+#define LED_GRUEN   (1<<5)		/*!< LED Gruen */
+#define LED_TUERKIS (1<<6)		/*!< LED Tuerkis */
+#define LED_WEISS   (1<<7)		/*!< LED Weiss */
+
+#define LED_ALL    0xFF		/*!< LED Alle */
+
+/*! Datenfeld fuer den Zugriff auf die LEDs */
+typedef struct {
+   uint8 rechts:1;		/*!< LED in Fahrichtung rechts*/
+   uint8 links:1; 		/*!< LED in Fahrichtung links*/
+ 
+   uint8 rot:1;   		/*!< LED Rot */
+   uint8 orange:1;   	/*!< LED Orange */
+ 
+   uint8 gelb:1;   	/*!< LED Gelb */
+   uint8 gruen:1;  	/*!< LED Gruen */
+    
+   uint8 tuerkis:1;   	/*!< LED Tuerkis */
+   uint8 weiss:1;   	/*!< LED Weiss */
+#ifndef DOXYGEN
+	} __attribute__ ((packed)) led_t;
+#else
+	} led_t;
+#endif
+
+extern uint8 led;
+
+/*!
+ * Initialisiert die LEDs
+ */
+void LED_init(void);
+
+/*!
+ * Zeigt eine 8-Bit Variable mit den LEDs an
+ * @param LED Wert der gezeigt werden soll
+ */
+void LED_set(uint8 LED);
+
+/*! Schaltet eine LED aus
+ * 
+ * @param LED HEX-Code der LED
+ */
+void LED_off(uint8 LED);
+
+/*! Schaltet eine LED an
+ * 
+ * @param LED HEX-Code der LED
+ */
+void LED_on(uint8 LED);
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/log.h b/source/ct-Bot/include/log.h
new file mode 100644
index 0000000..eb6a35f
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/log.h
@@ -0,0 +1,172 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	log.c
+ * @brief 	Routinen zum Loggen von Informationen. Es sollten ausschliesslich nur
+ * die Log-Makros: LOG_DEBUG(), LOG_INFO(), LOG_WARN(), LOG_ERROR() und LOG_FATAL()
+ * verwendet werden.
+ * Eine Ausgabe kann wie folgt erzeugt werden:
+ * LOG_DEBUG(("Hallo Welt!"));
+ * LOG_INFO(("Wert x=%d", x));
+ * Wichtig ist die doppelte Klammerung. Bei den Ausgaben kann auf ein Line Feed
+ * '\n' am Ende des Strings verzichtet werden, da dies automatisch angeh�ngt
+ * hinzugefuegt wird.
+ * 
+ * <pre>
+ * Die Logausgaben werden generell mit der Definition von LOG_AVAILABLE eingeschaltet
+ * und sind ansonsten nicht aktiv.
+ * 
+ * Loggings auf dem PC:
+ * --------------------
+ * Hier stehen drei Arten der Ausgabeschnittstellen zur Verfuegung.
+ * 1. Logging ueber ct-Sim:		LOG_CTSIM_AVAILABLE muss definiert sein.
+ * 2. Logging ueber Display:	LOG_DISPLAY_AVAILABLE muss definiert sein, sowie
+ * 								DISPLAY_AVAILABLE und DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE.
+ * 								Logging erfolgt auf Screen 5.
+ * 3. Logging ueber Konsole:  Es muss LOG_STDOUT_AVAILABLE definiert sein.
+ * 
+ * LOG_UART_AVAILABLE steht auf dem PC nicht zur Verfuegung.
+ * 
+ * Loggings auf dem MCU:
+ * ---------------------
+ * Hier stehen drei Arten der Ausgabeschnittstellen zur Verfuegung.
+ * 1. Logging ueber UART:		LOG_UART_AVAILABLE muss definiert sein.
+ * 								Es darf BOT_2_PC_AVAILABLE nicht definiert sein, da ansonsten
+ * 								diese Kommunikation ueber den UART laeuft.
+ * 2. Logging ueber ct-Sim:		LOG_CTSIM_AVAILABLE muss definiert sein.
+ * 								BOT_2_PC_AVAILABLE muss zusaetzlich definiert sein.
+ * 3. Logging ueber Display:	LOG_DISPLAY_AVAILABLE muss definiert sein, sowie
+ * 								DISPLAY_AVAILABLE und DISPLAY_SCREENS_AVAILABLE.
+ * 								Logging erfolgt auf Screen 5.
+ * </pre>
+ * 
+ * @author 	Andreas Merkle (mail@blue-andi.de)
+ * @date 	27.02.06
+*/
+
+#ifndef LOG_H_
+#define LOG_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+
+#ifdef LOG_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Allgemeines Debugging (Methode DiesUndDas wurde mit Parameter SoUndSo 
+ * aufgerufen ...)
+ */
+#define LOG_DEBUG(__dbg)	log_begin(__FILE__, __LINE__, LOG_TYPE_DEBUG), \
+							log_printf __dbg, \
+							log_end()
+
+/*!
+ * Allgemeine Informationen (Programm gestartet, Programm beendet, Verbindung 
+ * zu Host Foo aufgebaut, Verarbeitung dauerte SoUndSoviel Sekunden ...)
+ */
+#define LOG_INFO(__dbg)		log_begin(__FILE__, __LINE__, LOG_TYPE_INFO), \
+							log_printf __dbg, \
+							log_end()
+
+/*!
+ * Auftreten einer unerwarteten Situation.
+ */
+#define LOG_WARN(__dbg)		log_begin(__FILE__, __LINE__, LOG_TYPE_WARN), \
+							log_printf __dbg, \
+							log_end()
+
+/*!
+ * Fehler aufgetreten, Bearbeitung wurde alternativ fortgesetzt.
+ */
+#define LOG_ERROR(__dbg)	log_begin(__FILE__, __LINE__, LOG_TYPE_ERROR), \
+							log_printf __dbg, \
+							log_end()
+
+/*!
+ * Kritischer Fehler, Programmabbruch.
+ */
+#define LOG_FATAL(__dbg)	log_begin(__FILE__, __LINE__, LOG_TYPE_FATAL), \
+							log_printf __dbg, \
+							log_end()
+
+#else
+
+/*!
+ * Allgemeines Debugging (Methode DiesUndDas wurde mit Parameter SoUndSo 
+ * aufgerufen ...)
+ */
+#define LOG_DEBUG(__dbg)
+
+/*!
+ * Allgemeine Informationen (Programm gestartet, Programm beendet, Verbindung 
+ * zu Host Foo aufgebaut, Verarbeitung dauerte SoUndSoviel Sekunden ...)
+ */
+#define LOG_INFO(__dbg)
+
+/*!
+ * Auftreten einer unerwarteten Situation.
+ */
+#define LOG_WARN(__dbg)
+
+/*!
+ * Fehler aufgetreten, Bearbeitung wurde alternativ fortgesetzt.
+ */
+#define LOG_ERROR(__dbg)
+
+/*!
+ * Kritischer Fehler, Programmabbruch.
+ */
+#define LOG_FATAL(__dbg)
+
+#endif	/* LOG_AVAILABLE */
+
+/*! Dieser Typ definiert die Typen der Log-Ausgaben. */
+typedef enum {
+	LOG_TYPE_DEBUG = 0,	/*!< Allgemeines Debugging */
+	LOG_TYPE_INFO,		/*!< Allgemeine Informationen */
+	LOG_TYPE_WARN,		/*!< Auftreten einer unerwarteten Situation */
+	LOG_TYPE_ERROR,		/*!< Fehler aufgetreten */
+	LOG_TYPE_FATAL		/*!< Kritischer Fehler */
+} LOG_TYPE;
+
+#ifdef LOG_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Schreibt Angaben ueber Datei, Zeilennummer und den Log-Typ in den Puffer.
+ * Achtung, Mutex wird gelockt und muss explizit durch log_end() wieder
+ * freigegeben werden!
+ * @param filename Dateiname
+ * @param line Zeilennummer
+ * @param log_type Log-Typ
+ */
+extern void log_begin(char *filename, unsigned int line, LOG_TYPE log_type);
+
+/*!
+ * Schreibt die eigentliche Ausgabeinformation in den Puffer.
+ * @param format Format
+ */
+extern void log_printf(char *format, ...);
+
+/*!
+ * Gibt den Puffer entsprechend aus.
+ */
+extern void log_end(void);
+
+#endif	/* LOG_AVAILABLE */
+
+#endif /*LOG_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/map.h b/source/ct-Bot/include/map.h
new file mode 100644
index 0000000..0c72375
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/map.h
@@ -0,0 +1,149 @@
+#ifndef MAP_H_
+#define MAP_H_
+
+
+/*
+ * c't-Bot - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
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+ * option) any later version. 
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	map.h  
+ * @brief 	Karte 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	19.09.06
+*/
+#include <stdio.h>
+#include "ct-Bot.h"
+
+#ifdef MAP_AVAILABLE
+
+/* Es lohnt nicht gigantische Karten auszugeben, wenn sie nichts enthalten, daher hier zwei Varianten, um die Karte auf die realen groesse zu reduzieren */
+#define SHRINK_MAP_ONLINE		/*!< Wenn gesetzt, wird bei jedem update der belegte Bereich der Karte protokolliert. Pro: schnelle ausgabe Contra permanenter aufwand  */
+//#define SHRINK_MAP_OFFLINE		/*!< Wenn gesetzt, wird erst beid er Ausgabe der belegte Bereich der Karte berechnet. Pro: kein permanenter aufwand Contra: ausgabe dauert lange */
+
+#ifdef MCU
+	#ifdef MMC_AVAILABLE
+		#define MAP_SIZE			4	/*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
+		#define MAP_RESOLUTION 	128	/*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
+		#define MAP_SECTION_POINTS 16	/*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes  */
+	#else
+		#define MAP_SIZE			4	/*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
+		#define MAP_SECTION_POINTS 32	/*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes  */
+		#define MAP_RESOLUTION 	(MAP_SECTION_POINTS/MAP_SIZE)	/*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
+	#endif
+#else
+	#define MAP_SIZE			4	/*! Kantenlaenge der Karte in Metern. Ursprung ist der Startplatz des Bots */
+	#define MAP_RESOLUTION 	128	/*!< Aufloesung der Karte in Punkte pro Meter */
+	#define MAP_SECTION_POINTS 16	/*!< Kantenlaenge einer Section in Punkten ==> eine Section braucht MAP_SECTION_POINTS*MAP_SECTION_POINTS Bytes  */
+#endif
+
+// Die folgenden Variablen/konstanten NICHT direkt benutzen, sondern die zugehoerigen Makros: get_map_min_x() und Co!
+// Denn sonst erhaelt man Karten und nicht Weltkoordinaten!
+#ifdef SHRINK_MAP_ONLINE
+	extern uint16 map_min_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste X-Koordinate */
+	extern uint16 map_max_x; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste X-Koordinate */
+	extern uint16 map_min_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: kleinste Y-Koordinate */
+	extern uint16 map_max_y; /*!< belegter Bereich der Karte [Kartenindex]: groesste Y-Koordinate  */
+#else
+	#define map_min_x 0
+	#define map_min_y 0
+	#define map_max_x (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION)
+	#define map_max_y (MAP_SIZE*MAP_RESOLUTION)
+#endif
+
+
+
+/*!
+ * Aktualisiert die interne Karte
+ * @param x X-Achse der Position
+ * @param y Y-Achse der Position
+ * @param head Blickrichtung in Grad
+ * @param distL Sensorwert links
+ * @param distR Sensorwert rechts
+ */
+void update_map(float x, float y, float head, int16 distL, int16 distR);
+
+/*!
+ * Aktualisiert den Standkreis der internen Karte
+ * @param x X-Achse der Position
+ * @param y Y-Achse der Position
+ */
+void update_map_location(float x, float y);
+
+/*!
+ * liefert den Wert eines Feldes 
+ * @param x x-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!)
+ * @param y y-Ordinate der Karte (nicht der Welt!!!)
+ * @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt
+ */
+int8 map_get_field (uint16 x, uint16 y);
+
+/*!
+ * liefert den Wert eines Feldes 
+ * @param x x-Ordinate der Welt 
+ * @param y y-Ordinate der Welt
+ * @return Wert des Feldes (>0 heisst frei, <0 heisst belegt
+ */
+int8 map_get_point (float x, float y);
+
+/*!
+ * Konvertiert eine Weltkoordinate in eine Kartenkoordinate
+ * @param koord Weltkordiante
+ * @return kartenkoordinate
+ */
+uint16 world_to_map(float koord);
+
+/*!
+ * Konvertiert eine Kartenkoordinate in eine Weltkoordinate
+ * @param map_koord kartenkoordinate
+ * @return Weltkordiante
+ */
+float map_to_world(uint16 map_koord);
+
+/*!
+ * Zeigt die Karte an
+ */
+void print_map(void);
+
+/*!
+ *  initialisiere die Karte
+ * @return 0 wenn alles ok ist
+ */
+int8 map_init(void);
+
+/*! Liest eine Map wieder ein 
+ * @param filename Quelldatei
+ */
+void read_map(char * filename);
+
+/*!
+ * Schreibt einbe Karte in eine PGM-Datei
+ * @param filename Zieldatei
+ */
+void map_to_pgm(char * filename);
+
+// Makros, um die belegte kartenbereiche (in weltkoordinaten) zu ermitteln
+#define map_get_min_x() map_to_world(map_min_x)
+#define map_get_min_y() map_to_world(map_min_y)
+#define map_get_max_x() map_to_world(map_max_x)
+#define map_get_max_y() map_to_world(map_max_y)
+
+
+#endif
+
+
+#endif /*MAP_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/mini-fat.h b/source/ct-Bot/include/mini-fat.h
new file mode 100644
index 0000000..7a936b8
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/mini-fat.h
@@ -0,0 +1,63 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	mini-fat.h
+ * @brief 	Routinen zum Auffinden von markierten Files auf einer MMC-Karte. 
+ *          Dies ist keine vollstaendige FAT-Unterstuetzung, sondern sucht nur eien Datei, die mit einer 3-Zeichen Sequenz beginnt. 
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @author  Ulrich Radig (mail@ulrichradig.de) www.ulrichradig.de
+ * @date 	07.11.06
+*/
+
+#ifndef MINIFAT_H_
+#define MINIFAT_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+
+#define MMC_FILENAME_MAX	255		/*!< Maximale Dateienamenlaenge in Zeichen [1;255] */
+
+typedef union{
+	uint32 u32;		// Laenge in 32 Bit
+	uint8 u8[4];	// laenge in 4 "einzelnen" Bytes
+} file_len_t;
+
+#ifdef MINI_FAT_AVAILABLE
+
+/*!
+ * Sucht einen Block auf der MMC-Karte, dessen erste drei Bytes dem key entsprechen
+ * liefert dann den folgenden Block zurueck.
+ * Achtung das prinzip geht nur, wenn die Dateien nicht fragmentiert sind
+ * @param key 3 Byte zur Identifikation
+ * @param buffer Zeiger auf 512 Byte Puffer im SRAM
+ */
+uint32 mini_fat_find_block(const char key[3], uint8* buffer);
+
+#endif
+
+#ifdef PC
+/*! Erzeugt eine Datei, die an den ersten 3 Byte die ID- enthaelt. dann folgen 512 - sizeof(id) nullen
+ * Danach kommen so viele size kByte Nullen
+ * @param filename Der Dateiname der zu erzeugenden Datei
+ * @param id_string Die ID des Files, wie sie zu beginn steht
+ * @param size kByte Nutzdaten, die der MCU spaeter beschreiben darf
+ */
+void create_mini_fat_file(const char* filename, const char* id_string, uint32 size);
+#endif
+
+#endif /*MINIFAT_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/mmc-emu.h b/source/ct-Bot/include/mmc-emu.h
new file mode 100644
index 0000000..2940942
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/mmc-emu.h
@@ -0,0 +1,85 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! 
+ * @file 	mmc-emu.h
+ * @brief 	MMC / SD-Card Emulation fuer PC
+ * @author 	Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 	10.12.2006
+ */
+
+#ifndef MMC_EMU_H_
+#define MMC_EMU_H_
+
+#include "ct-Bot.h"  
+
+#ifdef PC
+
+/*!
+ * Checkt Initialisierung der emulierten Karte
+ * @return	0, wenn initialisiert
+ * @see		mcu/mmc.c
+ * @date 	29.12.2006
+ */
+inline uint8 mmc_emu_get_init_state(void);
+
+/*! 
+ * Initialisiere die emulierte SD/MMC-Karte
+ * @return	0 wenn allles ok, sonst 1
+ * @see		mcu/mmc.c
+ * @date 	29.12.2006 
+ */
+uint8 mmc_emu_init (void);
+
+/*!
+ * Liest einen Block von der emulierten Karte
+ * @param addr 		Nummer des 512-Byte Blocks
+ * @param buffer 	Puffer von mindestens 512 Byte
+ * @return 			0 wenn alles ok ist 
+ * @see				mcu/mmc.c
+ * @date 			10.12.2006
+ */	
+uint8 mmc_emu_read_sector(uint32 addr, uint8* buffer);
+
+/*! 
+ * Schreibt einen 512-Byte Sektor auf die emulierte Karte
+ * @param addr 		Nummer des 512-Byte Blocks
+ * @param buffer 	Zeiger auf den Puffer
+ * @param async		Wird bei der PC-Version nicht ausgewertet
+ * @return 			0 wenn alles ok ist
+ * @date 			10.12.2006
+ * @see				mcu/mmc.c
+ */
+uint8 mmc_emu_write_sector(uint32 addr, uint8* buffer, uint8 async);
+
+/*!
+ * Liefert die Groesse der emulierten Karte zurueck
+ * @return	Groesse der emulierten Karte in Byte.
+ * @date	29.12.2006
+ */
+uint32 mmc_emu_get_size(void);
+
+/*!
+ * Testet VM und MMC / SD-Card Emulation am PC
+ * @date	30.12.2006 
+ */
+uint8 mmc_emu_test(void);
+
+#endif	// PC
+#endif /*MMC_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/mmc-low.h b/source/ct-Bot/include/mmc-low.h
new file mode 100644
index 0000000..49f8105
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/mmc-low.h
@@ -0,0 +1,45 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! 
+ * @file 	mmc-low.h
+ * @brief 	Low-Level-Routinen zum Lesen/Schreiben einer MMC / SD-Card
+ * @author 	Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 	14.11.06
+ */
+
+#ifndef MMC_LOW_H_
+#define MMC_LOW_H_
+
+/* Portkonfiguration */
+#define MMC_PORT_OUT	PORTB	// Port an der die MMC/SD-Karte angeschlossen ist also des SPI 
+#define MMC_PORT_IN		PINB
+#define MMC_DDR			DDRB	
+#define SPI_DI			6		// Port Pin an dem Data Output der MMC/SD-Karte angeschlossen ist 
+#define SPI_DO			5		// Port Pin an dem Data Input der MMC/SD-Karte angeschlossen ist
+
+#define MMC_CLK_DDR		DDRB
+#define MMC_CLK_PORT	PORTB
+#define SPI_CLK			7		// Port Pin an dem die Clock der MMC/SD-Karte angeschlossen ist (clk)
+
+#define MMC_TIMEOUT		500		// Wartezyklen auf Cardresponse
+#define MMC_ASYNC_WRITE	0		// 1 Aktiviert asynchrones Schreiben auf die Karte, wo es sinnvoll ist, 0 schaltet es aus. Funktioniert allerdings nicht mit allen Karten */ 
+
+
+#endif	// MMC_LOW_H
diff --git a/source/ct-Bot/include/mmc-vm.h b/source/ct-Bot/include/mmc-vm.h
new file mode 100644
index 0000000..350d2ce
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/mmc-vm.h
@@ -0,0 +1,150 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! 
+ * @file 	mmc_vm.h
+ * @brief 	Virtual Memory Management mit MMC / SD-Card
+ * @author 	Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 	30.11.2006
+ * @see		Documentation/mmc-vm.html 
+ */
+
+#ifndef MMC_VM_H_
+#define MMC_VM_H_
+
+#include "ct-Bot.h"  
+
+#ifdef MMC_VM_AVAILABLE
+
+//#define VM_STATS_AVAILABLE		/*!< Schaltet die Leistungsdatensammlung ein und ermoeglicht die Ausgabe einer Statistik */
+
+#ifdef VM_STATS_AVAILABLE
+	typedef struct{
+		uint32 page_access;		/*!< Anzahl der Seitenzugriffe seit Systemstart */
+		uint32 swap_ins;		/*!< Anzahl der Seiteneinlagerungen seit Systemstart */
+		uint32 swap_outs;		/*!< Anzahl der Seitenauslagerungen seit Systemstart */
+		uint32 vm_used_bytes;	/*!< Anzahl der vom VM belegten Bytes auf der MMC / SD-Card */
+		uint32 device_size;		/*!< Groesse des Speichervolumes */
+		uint32 vm_size;			/*!< Groesse des Virtuellen Speichers */
+		uint8 cache_size;		/*!< Groesse des Caches */
+		int8 cache_load;		/*!< Belegter Speicher des Caches */
+		uint16 page_access_s;	/*!< Seitenzugriffe pro Sekunde */
+		uint16 swap_ins_s;		/*!< Pagefaults pro Sekunde */	
+		uint16 swap_outs_s;		/*!< Seitenauslagerungen pro Sekunde */		
+		uint16 delta_t;			/*!< Sekunden seit Beginn der Messung */
+	} vm_extern_stats_t;	
+
+	/*! 
+	 * Gibt die Anzahl der Pagefaults seit Systemstart bzw. Ueberlauf zurueck
+	 * @return		#Pagefaults
+	 * @author 		Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+	 * @date 		30.11.2006
+	 */
+	uint32 mmc_get_pagefaults(void);
+	
+	/*! 
+	 * Erstellt eine kleine Statistik ueber den VM
+	 * @return		Zeiger auf Statistikdaten
+	 * @date 		01.01.2007
+	 */	
+	vm_extern_stats_t* mmc_get_vm_stats(void);
+	
+	/*! 
+	 * Gibt eine kleine Statistik ueber den VM aus (derzeit nur am PC)
+	 * @date 		01.01.2007
+	 */		
+	void mmc_print_statistic(void);
+#endif
+
+/*! 
+ * Fordert virtuellen Speicher an
+ * @param size		Groesse des gewuenschten Speicherblocks
+ * @param aligned	0: egal, 1: 512 Byte ausgerichtet
+ * @return			Virtuelle Anfangsadresse des angeforderten Speicherblocks, 0 falls Fehler 
+ * @author 			Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 			30.11.2006
+ */
+uint32 mmcalloc(uint32 size, uint8 aligned);
+
+/*! 
+ * Gibt einen Zeiger auf einen Speicherblock im RAM zurueck
+ * @param addr	Eine virtuelle Adresse
+ * @return		Zeiger auf uint8, NULL falls Fehler
+ * @author 		Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 		30.11.2006
+ */
+uint8* mmc_get_data(uint32 addr);
+
+/*! 
+ * Gibt die letzte Adresse einer Seite zurueck
+ * @param addr	Eine virtuelle Adresse
+ * @return		Adresse 
+ * @author 		Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 		30.11.2006
+ */
+inline uint32 mmc_get_end_of_page(uint32 addr);
+
+/*! 
+ * Erzwingt das Zurueckschreiben einer eingelagerten Seite auf die MMC / SD-Card   
+ * @param addr	Eine virtuelle Adresse
+ * @return		0: ok, 1: Seite zurzeit nicht eingelagert, 2: Fehler beim Zurueckschreiben
+ * @author 		Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 		15.12.2006
+ */
+uint8 mmc_page_write_back(uint32 addr);
+
+/*! 
+ * Schreibt alle eingelagerten Seiten auf die MMC / SD-Card zurueck  
+ * @return		0: alles ok, sonst: Fehler beim Zurueckschreiben
+ * @author 		Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 		21.12.2006
+ */
+uint8 mmc_flush_cache(void);
+
+/*! 
+ * Oeffnet eine Datei im FAT16-Dateisystem auf der MMC / SD-Card und gibt eine virtuelle Adresse zurueck,
+ * mit der man per mmc_get_data() einen Pointer auf die gewuenschten Daten bekommt. Das Ein- / Auslagern
+ * macht das VM-System automatisch. Der Dateiname muss derzeit am Amfang in der Datei stehen.
+ * Achtung: Irgendwann muss man die Daten per mmc_flush_cache() oder mmc_page_write_back() zurueckschreiben! 
+ * @param filename	Dateiname als 0-terminierter String   
+ * @return			Virtuelle Anfangsadresse der angeforderten Datei, 0 falls Fehler 
+ * @author 			Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 			21.12.2006
+ */
+uint32 mmc_fopen(const char *filename);
+
+/*! 
+ * Leert eine Datei im FAT16-Dateisystem auf der MMC / SD-Card, die zuvor mit mmc_fopen() geoeffnet wurde.
+ * @param file_start	(virtuelle) Anfangsadresse der Datei
+ * @return				0: ok, 1: ungueltige Datei oder Laenge, 2: Fehler beim Schreiben
+ * @date 				02.01.2007
+ */
+uint8 mmc_clear_file(uint32 file_start);
+
+/*!
+ * Liest die Groesse einer Datei im FAT16-Dateisystem auf der MMC / SD-Card aus, die zu zuvor mit 
+ * mmc_fopen() geoeffnet wurde.
+ * @param file_start	(virtuelle Anfangsadresse der Datei)
+ * @return				Groesse der Datei in Byte
+ * @date				12.01.2007
+ */
+uint32 mmc_get_filesize(uint32 file_start);
+
+#endif	// MMC_VM_AVAILABLE
+#endif	// MMC_VM_H_
diff --git a/source/ct-Bot/include/mmc.h b/source/ct-Bot/include/mmc.h
new file mode 100644
index 0000000..c652f3a
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/mmc.h
@@ -0,0 +1,104 @@
+/*
+ * c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	mmc.h
+ * @brief 	Routinen zum Auslesen/Schreiben einer MMC-Karte
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @author  Ulrich Radig (mail@ulrichradig.de) www.ulrichradig.de
+ * @date 	07.11.06
+*/
+
+#ifndef MMC_H_
+#define MMC_H_
+
+#include "ct-Bot.h"  
+
+#ifdef MMC_AVAILABLE
+
+#define MMC_INFO_AVAILABLE			/*!< Die Karte kann uns einiges ueber sich verrraten, wenn wir sie danach fragen. Aber es kostet halt Platz im Flash */
+//#define MMC_WRITE_TEST_AVAILABLE	/*!< Achtung dieser Test zerstoert die Daten auf der Karte!!! */
+
+/*!
+ * Checkt Initialisierung der Karte
+ * @return	0, wenn initialisiert
+ */
+inline uint8 mmc_get_init_state(void);
+
+uint8 mmc_enable(void);
+
+/*!
+ * Liest einen Block von der Karte
+ * @param addr 		Nummer des 512-Byte Blocks
+ * @param Buffer 	Puffer von mindestens 512 Byte
+ * @return 			0 wenn alles ok ist, 1 wenn Init nicht moeglich oder Timeout vor / nach Kommando 17
+ * @author 			Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 			17.11.2006
+ * @see				mmc-low.s
+ */	
+uint8 mmc_read_sector(uint32 addr, uint8 *buffer);
+
+/*! 
+ * Schreibt einen 512-Byte Sektor auf die Karte
+ * @param addr 		Nummer des 512-Byte Blocks
+ * @param Buffer 	Zeiger auf den Puffer
+ * @param async		0: synchroner, 1: asynchroner Aufruf, siehe MMC_ASYNC_WRITE in mmc-low.h
+ * @return 			0 wenn alles ok ist, 1 wenn Init nicht moeglich oder Timeout vor / nach Kommando 24, 2 wenn Timeout bei busy
+ * @author 			Timo Sandmann (mail@timosandmann.de)
+ * @date 			16.11.2006
+ * @see				mmc-low.s
+ */
+uint8 mmc_write_sector(uint32 addr, uint8 *buffer, uint8 async);
+
+/*! 
+ * Initialisiere die SD/MMC-Karte
+ * @return 0 wenn allles ok, sonst Nummer des Kommandos bei dem abgebrochen wurde
+ */
+uint8 mmc_init (void);
+
+#ifdef MMC_INFO_AVAILABLE
+	/*!
+	 * Liest das CSD-Register (16 Byte) von der Karte
+	 * @param Buffer Puffer von mindestens 16 Byte
+	 */
+	void mmc_read_csd (uint8 *buffer);
+	
+	/*!
+	 * Liest das CID-Register (16 Byte) von der Karte
+	 * @param Buffer Puffer von mindestens 16 Byte
+	 */
+	void mmc_read_cid (uint8 *buffer);
+	
+	/*!
+	 * Liefert die Groesse der Karte zurueck
+	 * @return Groesse der Karte in Byte. Bei einer 4 GByte-Karte kommt 0xFFFFFFFF zurueck
+	 */
+	uint32 mmc_get_size(void);
+#endif
+
+#ifdef MMC_WRITE_TEST_AVAILABLE
+	/*! Testet die MMC-Karte. Schreibt nacheinander 2 Sektoren a 512 Byte mit testdaten voll und liest sie wieder aus
+	 * !!! Achtung loescht die Karte
+	 * @return 0, wenn alles ok
+	 */
+	uint8 mmc_test(void);
+#endif
+
+#endif
+
+#endif /*MMC_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/motor-low.h b/source/ct-Bot/include/motor-low.h
new file mode 100644
index 0000000..bdb6759
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/motor-low.h
@@ -0,0 +1,53 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	motor-low.h 
+ * @brief 	Low-Level Routinen fuer die Motorsteuerung des c't-Bots
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	01.12.05
+*/
+
+#ifndef motor_low_H_
+#define motor_low_H_
+
+#include "global.h"
+
+
+
+
+/*!
+ *  Initialisiert alles fuer die Motosteuerung 
+ */
+void motor_low_init(void);
+
+/*!
+ * Unmittelbarer Zugriff auf die beiden Motoren
+ * normalerweise NICHT verwenden!!!!!
+ * @param left speed links
+ * @param right speed rechts
+*/
+void bot_motor(int16 left, int16 right);
+
+/*!
+ * Stellt die Servos
+ * Sinnvolle Werte liegen zwischen 8 und 16
+ */
+void servo_low(uint8 servo, uint8 pos);
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/motor.h b/source/ct-Bot/include/motor.h
new file mode 100644
index 0000000..3851497
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/motor.h
@@ -0,0 +1,98 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	motor.h
+ * @brief 	High-Level Routinen fuer die Motorsteuerung des c't-Bots
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	15.01.05
+*/
+#ifndef motor_H_
+#define motor_H_
+
+
+#include "global.h"
+#include "ct-Bot.h"
+
+#define BOT_SPEED_IGNORE	1000	/*!< Wert ausserhalb von -BOT_SPEED_MAX und BOT_SPEED_MAX wird verwendet um einen Eintrag zu ignorieren */
+#define BOT_SPEED_STOP		0		/*!< Motor aus */
+
+#define BOT_SPEED_SLOW		 49		/*!< langsame Fahrt in mm/s */
+#define BOT_SPEED_FOLLOW	 72		/*!< vorsichtige Fahrt, fuer Folgeverhalten in mm/s */
+#define BOT_SPEED_MEDIUM	 99		/*!< mittlere Fahrt in mm/s */
+#define BOT_SPEED_NORMAL	144		/*!< normale Fahrt in mm/s  */
+#define BOT_SPEED_FAST		297		/*!< schnelle Fahrt in mm/s */
+#define BOT_SPEED_MAX		450		/*!< maximale Fahrt in mm/s */
+
+
+#define DIRECTION_FORWARD  0		/*!< Drehrichtung vorwaerts */
+#define DIRECTION_BACKWARD 1		/*!< Drehrichtung rueckwaerts */
+
+
+#define DOOR_CLOSE 	7		/*!< Rechter Anschlag des Servos */
+#define DOOR_OPEN	14		/*!< Linker Anschlag des Servos */
+#define SERVO_OFF	0		/*!< Servo wird zum stromsparen deaktiviert */
+
+#define SERVO1 1			/*!< Servo1 */
+#define SERVO2 2			/*!< Servo1 */
+
+extern int16 speed_l;			/*!< Geschwindigkeit des linken Motors */
+extern int16 speed_r;			/*!< Geschwindigkeit des rechten Motors */
+
+extern int16 motor_left;	/*!< zuletzt gestellter Wert linker Motor */
+extern int16 motor_right;	/*!< zuletzt gestellter Wert rechter Motor */
+
+
+/*! In diesem Typ steht die Drehrichtung, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */
+typedef struct {
+	uint8 left:1;
+	uint8 right:1;
+#ifndef DOXYGEN
+	} __attribute__ ((packed)) direction_t;
+#else
+	} direction_t;
+#endif
+
+extern direction_t direction;		/*!< Drehrichtung der Motoren, auch wenn die Speed-Variablen bereits wieder auf Null sind */ 
+
+/*!
+ * Initialisiere den Motorkrams
+ */
+void motor_init(void);
+
+/*!
+ * Direkter Zugriff auf den Motor
+ * @param left	Geschwindigkeit fuer den linken Motor
+ * @param right Geschwindigkeit fuer den linken Motor
+ * zwischen -255 und +255;
+ * 0 bedeutet Stillstand, 255 volle Kraft voraus, -255 volle Kraft zurueck
+ * Sinnvoll ist die Verwendung der Konstanten: BOT_SPEED_XXX, 
+ * also z.B. motor_set(BOT_SPEED_LOW,-BOT_SPEED_LOW);
+ * fuer eine langsame Drehung
+*/
+void motor_set(int16 left, int16 right);
+
+/*!
+ * Stellt die Servos
+ * Sinnvolle Werte liegen zwischen 8 und 16
+ * @param servo Nummer des Servos
+ * @param servo Zielwert
+ */
+void servo_set(uint8 servo, uint8 pos);
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/mouse.h b/source/ct-Bot/include/mouse.h
new file mode 100644
index 0000000..aa2b913
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/mouse.h
@@ -0,0 +1,113 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	mouse.h 
+ * @brief 	Routinen fuer die Ansteuerung eines optischen Maussensors
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef mouse_H_
+#define mouse_H_
+
+#define ADNS2610					/*!< Welcher Sensortyp? ADNS2610 oder 2620 */
+#ifdef ADNS2610	
+	/* ADNS2610 */
+	#define MOUSE_CONFIG_REG			0x00 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+	#define MOUSE_STATUS_REG			0x01 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+	#define MOUSE_DELTA_Y_REG			0x02 /*!< Y Movement */
+	#define MOUSE_DELTA_X_REG			0x03 /*!< X Movement */
+	#define MOUSE_SQUAL_REG		 		0x04 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+	#define MOUSE_MAX_PIXEL_REG			0x05 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_MIN_PIXEL_REG			0x06 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_SUM_REG			0x07 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_DATA_REG		0x08 /*!< Actual picture of surface */
+	#define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG		0x09 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG		0x0A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_INVERSE_PRODUCT_ID_REG	0x11 /*!< Inverse Product ID */
+	
+	#define MOUSE_CFG_RESET				0x80 /*!< Reset Circuit */
+	#define MOUSE_CFG_POWERDOWN			0x40 /*!< Power Down analog Circuit */
+	#define MOUSE_CFG_FORCEAWAKE		0x01 /*!< Keep Sensor awake */
+	
+#else			
+	/* ADNS2620 */
+	#define MOUSE_CONFIG_REG			0x40 /*!< Reset, Power Down, Forced Awake, etc */
+	#define MOUSE_STATUS_REG			0x41 /*!< Product ID, Mouse state of Asleep or Awake */
+	#define MOUSE_DELTA_Y_REG			0x42 /*!< Y Movement */
+	#define MOUSE_DELTA_X_REG			0x43 /*!< X Movement */
+	#define MOUSE_SQUAL_REG		 		0x44 /*!< Measure of the number of features visible by the sensor */
+	#define MOUSE_MAX_PIXEL_REG			0x45 /*!< Maximum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_MIN_PIXEL_REG			0x46 /*!< Minimum Pixel value in current frame.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_SUM_REG			0x47 /*!< This register is used to find the average pixel value.*/
+	#define MOUSE_PIXEL_DATA_REG		0x48 /*!< Actual picture of surface */
+	#define MOUSE_SHUTTER_UPPER_REG		0x49 /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_SHUTTER_LOWER_REG		0x4A /*!< The sensor adjusts the shutter to keep the average and maximum pixel values within normal operating ranges.*/
+	#define MOUSE_FRAME_PERIOD_REG		0x4B /*!< The frame period counter counts up until it overflows. */
+#endif
+
+/*! 
+ * Initialisiere Maussensor
+ */ 
+void maus_sens_init(void);
+
+/*!
+ * Schickt ein Lesekommando an den Sensor
+ * und liest ein Byte zurueck
+ * @param adr die Adresse
+ * @return das Datum
+ */
+uint8 maus_sens_read(uint8 adr);
+
+/*! Stellt sicher, dass der Maussensor nicht mehr die serielle Datenleitung treibt */
+#define maus_sens_highZ() 		maus_sens_write(0x77,0x00)
+
+/*!
+ * Uebertraegt ein write-Kommando an den Sensor
+ * @param adr Adresse
+ * @param data Datum
+ */
+void maus_sens_write(int8 adr, uint8 data);
+
+/*!
+ * Liefert bei jedem Aufruf das naechste Pixel des Bildes
+ * Insgesamt gibt es 324 Pixel
+ * <pre>
+ * 18 36 ... 324
+ * .. .. ... ..
+ *  2 20 ... ..
+ *  1 19 ... 307
+ * </pre>
+ * Bevor diese Funktion aufgerufen wird, muss maus_image_prepare() aufgerufen werden!
+ * @return Die Pixeldaten (Bit 0 bis Bit5), Pruefbit, ob Daten gueltig (Bit6), Markierung fuer den Anfang eines Frames (Bit7)
+ */
+int8 maus_image_read(void);
+
+/*!
+ * Bereitet das auslesen eines ganzen Bildes vor
+ */
+void maus_image_prepare(void);
+
+/*!
+ * Gibt den SQUAL-Wert zurueck. Dieser gibt an, wieviele Merkmale der Sensor 
+ * im aktuell aufgenommenen Bild des Untergrunds wahrnimmt
+ */
+uint8 maus_get_squal(void);
+
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/rc5-codes.h b/source/ct-Bot/include/rc5-codes.h
new file mode 100644
index 0000000..9bf3b41
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/rc5-codes.h
@@ -0,0 +1,591 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	rc5-codes.h
+ * @brief 	RC5-Fernbedienungscodes
+ * @author 	Andreas Merkle (mail@blue-andi.de)
+ * @date 	15.02.06
+ * Wer diese Datei angepasst hat, kann Sie durch einen .cvsignore Eintrag schützen. 
+ * Dann Ueberschreibt Eclipse Sie nicht mehr automatisch
+*/
+
+#ifndef RC5CODE_H_
+#define RC5CODE_H_
+
+#define RC5_TOGGLE		0x0800		/*!< Das RC5-Toggle-Bit */
+#define RC5_ADDRESS	0x07C0		/*!< Der Adressbereich */
+#define RC5_COMMAND	0x103F		/*!< Der Kommandobereich */
+
+/* Im Normalbetrieb hilft die Beschränkung der RC5_MASK auf RC5_COMMAND dem Bot, 
+ * moeglichst viele FBs zu erkennen. 
+ * Zum erfassen neuer  Codes sollte man unbedingt RC5_MASK auf (RC5_COMMAND|RC5_ADDRESS) setzen */
+
+// Normalbetrieb
+#define RC5_MASK (RC5_COMMAND)					/*!< Welcher Teil des Kommandos wird ausgewertet? */
+// Erfassen neuer FB-Codes
+//#define RC5_MASK (RC5_COMMAND|RC5_ADDRESS)	/*!< Welcher Teil des Kommandos wird ausgewertet? */
+
+
+
+/*!
+ * Definition RC5-Codes verschiedener Fernbedienungen. Wer eine neue FB
+ * einfuegen will, sollte
+ * 
+ * 	- 	eine Definition per cut&paste duplizieren,
+ * 	- 	eine geeignete Konstante RC_HAVE_{Herstellername}_{Fernbedienungsname}
+ * 		waehlen,
+ * 	-	diese Konstante in die obere Liste der FB-Selektion eintragen,
+ * 	-	die alte FB-Konstante im kopierten Bereich ersetzen,
+ * 	-	festlegen, ob die FB ein Jog-Dial hat, ob der RC5_NOT_AVAIL-Code
+ * 		wirklich nie von der FB generiert werden kann (0xFFFF ist meisst ok)
+ * 	-	die eigentlichen, herausgefunden Codes eintragen.
+ * 
+ * Ist das erledigt, und funktioniert die neue FB-Definition, kann diese
+ * in der c't-bot-Entwicklerliste vorgestellt werden. (mb/18.03.2006)
+ */
+
+/* Nur auf dem realen Bot gibt es verschiedene FBs */
+#ifdef MCU
+
+	// Dies ist die Standard-Fernbedienung unter anderem fuer den Sim
+	#define RC_HAVE_HQ_RC_UNIVERS29_334
+	
+	//#define RC_HAVE_HAUPPAUGE_WINTV
+	//#define RC_HAVE_HAUPPAUGE_MediaMPV
+	//#define RC_HAVE_CONRAD_PROMO8
+	//#define RC_HAVE_VIVANCO_UR89
+	//#define RC_HAVE_VIVANCO_UR89_TV_CODE_089
+	//#define RC_HAVE_Technisat_TTS35AI
+	//#define RC_HAVE_LIFETEC_LT3607
+ #else
+	// Dies ist die Standard-Fernbedienung unter anderem fuer den Sim
+	#define RC_HAVE_HQ_RC_UNIVERS29_334
+	//#define RC_HAVE_DEFAULT
+	
+#endif
+
+
+
+// Code um zu kennzeichnen, dass eine Taste nicht vorhanden ist
+#define RC5_NOT_AVAIL	(0xFFFF)				/*!< Code fuer Taste nicht vorhanden */
+
+
+
+/*!
+ * Default-Fernbedienung 
+ * HQ RC Univers 29, Geraetecode 334
+ */
+
+#ifdef RC_HAVE_HQ_RC_UNIVERS29_334
+	#define RC5_CODE_PWR		(0x118C & RC5_MASK)		/*!< Taste An/Aus */
+	
+	#define RC5_CODE_0			(0x1180 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 /10*/
+	#define RC5_CODE_1			(0x1181 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2			(0x1182 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3			(0x1183 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4			(0x1184 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5			(0x1185 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6			(0x1186 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7			(0x1187 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8			(0x1188 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9			(0x1189 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+	#define RC5_CODE_11		(0x118A & RC5_MASK)		/*!< Taste 11 /1-*/
+	#define RC5_CODE_12		(0x11A3 & RC5_MASK)		/*!< Taste 12 /2-*/
+		
+	#define RC5_CODE_GREEN		(0x01BA & RC5_MASK)		/*!< Gruene Taste */
+	#define RC5_CODE_RED		(0x01BD & RC5_MASK)		/*!< Rote Taste */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x01B1 & RC5_MASK)		/*!< Gelbe Taste */
+	#define RC5_CODE_BLUE		(0x01B0 & RC5_MASK)		/*!< Blaue Taste */
+	
+	#define RC5_CODE_I_II		(0x11AB & RC5_MASK)		/*!< I/II-Taste */
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	(0x11B8 & RC5_MASK)		/*!< TV/VCR-Taste */
+
+	#define RC5_CODE_DOT		(0x11AB & RC5_MASK)		/*!< Taste mit rundem Punkt */
+	
+	#define RC5_CODE_PLAY		(0x11B5 & RC5_MASK)		/*!< PLAY-Taste */
+	#define RC5_CODE_STILL		(0x11A9 & RC5_MASK)		/*!< Pause Taste */
+	#define RC5_CODE_STOP		(0x11B6 & RC5_MASK)		/*!< Pause Taste */
+	#define RC5_CODE_BWD		(0x11B2 & RC5_MASK)		/*!< Backward Taste */
+	#define RC5_CODE_FWD		(0x11B4 & RC5_MASK)		/*!< Forward Taste */
+
+	#define RC5_CODE_CH_PC		(0x11BF & RC5_MASK)		/*!< CH*P/C Taste */
+	#define RC5_CODE_MUTE		(0x01BF & RC5_MASK)		/*!< Mute-Taste */
+
+	#define RC5_VOL_PLUS		(0x1190 & RC5_MASK)		/*!< Vol + Taste */
+	#define RC5_VOL_MINUS		(0x1191 & RC5_MASK)		/*!< Vol - Taste */
+
+	#define RC5_CH_PLUS		(0x11A0 & RC5_MASK)		/*!< Ch + Taste */
+	#define RC5_CH_MINUS		(0x11A1 & RC5_MASK)		/*!< Ch - Taste */
+	
+	
+	#define RC5_CODE_UP		RC5_CODE_STILL			/*!< Taste Hoch */
+	#define RC5_CODE_DOWN		RC5_CODE_STOP			/*!< Taste Runter */
+	#define RC5_CODE_LEFT		RC5_CODE_BWD				/*!< Taste Links */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		RC5_CODE_FWD				/*!< Taste Rechts */
+#endif
+
+/*!
+ * Default-Fernbedienung 
+ * HQ RC Univers 29, Geraetecode 335
+ */
+
+#ifdef RC_HAVE_HQ_RC_UNIVERS29_335
+	#define RC5_CODE_PWR		(0x100C & RC5_MASK)		/*!< Taste An/Aus */
+	
+	#define RC5_CODE_0			(0x1000 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 /10*/
+	#define RC5_CODE_1			(0x1001 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2			(0x1002 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3			(0x1003 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4			(0x1004 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5			(0x1005 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6			(0x1006 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7			(0x1007 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8			(0x1008 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9			(0x1009 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+	#define RC5_CODE_11		(0x100A & RC5_MASK)		/*!< Taste 11 /1-*/
+	#define RC5_CODE_12		(0x1003 & RC5_MASK)		/*!< Taste 12 /2-*/
+		
+	#define RC5_CODE_GREEN		(0x101E & RC5_MASK)		/*!< Gruene Taste */
+	#define RC5_CODE_RED		(0x101D & RC5_MASK)		/*!< Rote Taste */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x1027 & RC5_MASK)		/*!< Gelbe Taste */
+	#define RC5_CODE_BLUE		(0x101C & RC5_MASK)		/*!< Blaue Taste */
+	
+	#define RC5_CODE_I_II		(0x1023 & RC5_MASK)		/*!< I/II-Taste */
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	(0x1038 & RC5_MASK)		/*!< TV/VCR-Taste */
+
+	#define RC5_CODE_DOT		(0x1037 & RC5_MASK)		/*!< Taste mit rundem Punkt */
+	
+	#define RC5_CODE_PLAY		(0x11B5 & RC5_MASK)		/*!< PLAY-Taste */
+	#define RC5_CODE_STILL		(0x1029 & RC5_MASK)		/*!< Pause Taste */
+	#define RC5_CODE_STOP		(0x1036 & RC5_MASK)		/*!< Pause Taste */
+	#define RC5_CODE_BWD		(0x1032 & RC5_MASK)		/*!< Backward Taste */
+	#define RC5_CODE_FWD		(0x1034 & RC5_MASK)		/*!< Forward Taste */
+
+	#define RC5_CODE_CH_PC		(0x100B & RC5_MASK)		/*!< CH*P/C Taste */
+	#define RC5_CODE_MUTE		(0x003F & RC5_MASK)		/*!< Mute-Taste */
+
+	#define RC5_VOL_PLUS		(0x1010 & RC5_MASK)		/*!< Vol + Taste */
+	#define RC5_VOL_MINUS		(0x1011 & RC5_MASK)		/*!< Vol - Taste */
+
+	#define RC5_CH_PLUS		(0x1020 & RC5_MASK)		/*!< Ch + Taste */
+	#define RC5_CH_MINUS		(0x1021 & RC5_MASK)		/*!< Ch - Taste */
+	
+	
+	#define RC5_CODE_UP		RC5_CODE_STILL			/*!< Taste Hoch */
+	#define RC5_CODE_DOWN		RC5_CODE_STOP			/*!< Taste Runter */
+	#define RC5_CODE_LEFT		RC5_CODE_BWD				/*!< Taste Links */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		RC5_CODE_FWD				/*!< Taste Rechts */
+#endif
+
+/*!
+ * Fernbedienung Hauppauge (simple WinTV-Karten Fernbedienung)
+ */
+
+#ifdef RC_HAVE_HAUPPAUGE_WINTV
+	#define RC_HAVE_CODES							/*!< Definiert Codes */
+	#undef JOG_DIAL									/*!< Hat keinen Jog Dial */
+
+	#define RC5_CODE_0			(0x1000 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 */
+	#define RC5_CODE_1			(0x1001 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2			(0x1002 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3			(0x1003 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4			(0x1004 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5			(0x1005 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6			(0x1006 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7			(0x1007 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8			(0x1008 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9			(0x1009 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+
+	#define RC5_CODE_PWR		(0x1026 & RC5_MASK)		/*!< Taste Minimize */
+	#define RC5_CODE_FULL		(0x102E & RC5_MASK)		/*!< Taste Full Screen */
+	#define RC5_CODE_SOURCE	(0x1022 & RC5_MASK)		/*!< Taste Source */
+
+	#define RC5_CODE_UP		(0x1020 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH + */
+	#define RC5_CODE_DOWN		(0x1021 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH - */
+	#define RC5_CODE_LEFT		(0x1011 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL- */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		(0x1010 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL+ */
+
+	#define RC5_CODE_FWD		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_BWD		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_RED		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_GREEN		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_BLUE		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+
+	#define RC5_CODE_I_II		RC5_CODE_SOURCE
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_CODE_FULL
+#endif /* RC_HAVE_HAUPPAUGE_WINTV */
+
+#ifdef RC_HAVE_HAUPPAUGE_MediaMPV
+	#define RC_HAVE_CODES							/*!< Definiert Codes */
+	#undef JOG_DIAL									/*!< Hat keinen Jog Dial */
+
+	#define RC5_CODE_0			(0x17C0 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 */
+	#define RC5_CODE_1			(0x17C1 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2			(0x17C2 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3			(0x17C3 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4			(0x17C4 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5			(0x17C5 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6			(0x17C6 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7			(0x17C7 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8			(0x17C8 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9			(0x17C9 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+
+	#define RC5_CODE_SELECT	RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste Source */
+
+	#define RC5_CODE_UP		(0x17E0 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH + */
+	#define RC5_CODE_DOWN		(0x17E1 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH - */
+	#define RC5_CODE_LEFT		(0x17D1 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL- */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		(0x17D0 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL+ */
+
+	#define RC5_CODE_OK		(0x17E5 & RC5_MASK)		/*!< Taste OK */
+	
+	#define RC5_CODE_PWR   	(0x17FD & RC5_MASK)		/*!< Taste An/Aus */ 
+	
+	#define RC5_CODE_RED   	(0x17CB & RC5_MASK)		/*!< Taste Rot */
+	#define RC5_CODE_GREEN		(0x17EE & RC5_MASK)		/*!< Taste Gruen */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x17F8 & RC5_MASK)		/*!< Taste Gelb */
+	#define RC5_CODE_BLUE		(0x17E9 & RC5_MASK)		/*!< Taste Blau */
+	
+	#define RC5_CODE_FWD		(0x17F4 & RC5_MASK)		/*!< Taste >> */
+	#define RC5_CODE_BWD		(0x17F2 & RC5_MASK)		/*!< Taste << */
+	#define RC5_CODE_PLAY		(0x17F5 & RC5_MASK)		/*!< Taste > */
+	#define RC5_CODE_RECORD	(0x17F7 & RC5_MASK)		/*!< Taste Aufnahme */
+	#define RC5_CODE_STOP		(0x17F6 & RC5_MASK)		/*!< Taste Stop */
+	#define RC5_CODE_WAIT		(0x17F0 & RC5_MASK)		/*!< Taste Pause */
+	#define RC5_CODE_REPLAY	(0x17E4 & RC5_MASK)		/*!< Taste Anfang |< */
+	#define RC5_CODE_SKIP		(0x17DE & RC5_MASK)		/*!< Taste Ende >| */
+	
+	#define RC5_CODE_MUTE		(0x17CF & RC5_MASK)		/*!< Taste Mute */
+	#define RC5_CODE_VIEW		(0x17CC & RC5_MASK)		/*!< Taste View zwischen Mute und Full */
+	#define RC5_CODE_FULL		(0x17FC & RC5_MASK)		/*!< Taste Full */
+	
+	#define RC5_CODE_BACK		(0x17DF & RC5_MASK)		/*!< Taste Back/Exit */
+	#define RC5_CODE_MENU		(0x17CD & RC5_MASK)		/*!< Taste Menue */
+	#define RC5_CODE_GO		(0x17FB & RC5_MASK)		/*!< Taste GO */
+
+	#define RC5_CODE_I_II		RC5_CODE_SELECT
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_CODE_VIEW
+	#define RC5_CH_PLUS			RC5_CODE_BWD		/*!< Taste fuer Transprtfach schliessen */
+	#define RC5_CH_MINUS 		RC5_CODE_FWD		/*!< Taste fuer Transportfach oeffnen */
+
+#endif /* RC_HAVE_HAUPPAUGE_MediaMPV */
+
+/*!
+ * Fernbedienung Conrad Promo 8
+ */
+
+#ifdef RC_HAVE_CONRAD_PROMO8
+	#define RC_HAVE_CODES							/*!< Definiert Codes */
+	#undef JOG_DIAL									/*!< Hat keinen Jog Dial */
+
+	#define RC5_CODE_0			(0x3000 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 */
+	#define RC5_CODE_1			(0x3001 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2			(0x3002 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3			(0x3003 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4			(0x3004 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5			(0x3005 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6			(0x3006 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7			(0x3007 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8			(0x3008 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9			(0x3009 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+
+	#define RC5_CODE_UP		(0x2010 & RC5_MASK)		/*!< Taste Hoch */
+	#define RC5_CODE_DOWN		(0x2011 & RC5_MASK)		/*!< Taste Runter */
+	#define RC5_CODE_LEFT		(0x2015 & RC5_MASK)		/*!< Taste Links */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		(0x2016 & RC5_MASK)		/*!< Taste Rechts */
+
+	#define RC5_CODE_ENTER 	(0x2017 & RC5_MASK)  	/*!< Enter-Taste*/
+	#define RC5_CODE_PWR   	(0x100C & RC5_MASK)     /*!< Enter Taste als Ersatz fuer Taste An/Aus */
+
+	#define RC5_CODE_RED		(0x202B & RC5_MASK)		/*!< Rote Taste */
+	#define RC5_CODE_GREEN		(0x202C & RC5_MASK)		/*!< Gruene Taste */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x202D & RC5_MASK)		/*!< Gelbe Taste */
+	#define RC5_CODE_BLUE		(0x202E & RC5_MASK)		/*!< Blaue Taste */
+	#define RC5_CODE_VIEW		(0x2012 & RC5_MASK)		/*!< Instant View Taste */
+
+
+	#define RC5_CODE_SELECT	(0x300D & RC5_MASK)		/*!< Select Taste */
+	#define RC5_CODE_BWD		(0x3011 & RC5_MASK)		/*!< Backward Taste */
+	#define RC5_CODE_FWD		(0x3010 & RC5_MASK)		/*!< Forward Taste */
+
+	#define RC5_CH_PLUS		(0x1020 & RC5_MASK)		/*!< Ch + Taste */
+ 	#define RC5_CH_MINUS		(0x1021 & RC5_MASK)		/*!< Ch - Taste */
+
+	#define RC5_CODE_I_II		RC5_CODE_SELECT
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_CODE_VIEW
+#endif
+
+/*!
+ * Fernbedienung VIVANCO UR89, vor Verwendung auf VCR druecken
+ * @author Andreas Staudenmayer
+ */
+#ifdef RC_HAVE_VIVANCO_UR89
+	#define RC_HAVE_CODES							/*!< Definiert Codes */
+	#undef JOG_DIAL									/*!< Hat keinen Jog Dial */
+
+	#define RC5_CODE_0			(0x1140 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 			   */
+	#define RC5_CODE_1			(0x1141 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 			   */
+	#define RC5_CODE_2			(0x1142 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 			   */
+	#define RC5_CODE_3			(0x1143 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 			   */
+	#define RC5_CODE_4			(0x1144 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 			   */
+	#define RC5_CODE_5			(0x1145 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 			   */
+	#define RC5_CODE_6			(0x1146 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 			   */
+	#define RC5_CODE_7			(0x1147 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 			   */
+	#define RC5_CODE_8			(0x1148 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 			   */
+	#define RC5_CODE_9			(0x1149 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 			   */
+
+	#define RC5_CODE_PWR		(0x114C & RC5_MASK)		/*!< Taste An, Aus         */
+	#define RC5_CODE_VIEW		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_SELECT	RC5_NOT_AVAIL		/*!< Taste nicht vorhanden */
+
+	#define RC5_CODE_UP		(0x1160 & RC5_MASK)		/*!< Taste Hoch            */
+	#define RC5_CODE_DOWN		(0x1161 & RC5_MASK)		/*!< Taste Runter          */
+	#define RC5_CODE_LEFT		(0x0171 & RC5_MASK)		/*!< Taste Links           */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		(0x0170 & RC5_MASK)		/*!< Taste Rechts          */
+
+	#define RC5_CODE_FWD		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_BWD		RC5_NOT_AVAIL			/*!< Taste nicht vorhanden */
+	#define RC5_CODE_RED		(0x1172 & RC5_MASK)		/*!< rote Taste            */
+	#define RC5_CODE_GREEN		(0x1176 & RC5_MASK)		/*!< gruene Taste          */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x1175 & RC5_MASK)		/*!< gelbe Taste           */
+	#define RC5_CODE_BLUE		(0x1174 & RC5_MASK)		/*!< blaue Taste           */
+
+	#define RC5_CODE_I_II		RC5_CODE_SELECT
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_CODE_VIEW
+#endif /* RC_HAVE_VIVANCO_UR89 */
+
+
+/*!
+ * Fernbedienung VIVANCO UR89, TV Modus (Alle Tasten funktionieren)
+ * vor Verwendung fuer TV den Code 089 auf der Fernbedienung programmieren
+ * @author Ulrich Scheffler
+ */
+#ifdef RC_HAVE_VIVANCO_UR89_TV_CODE_089
+	#define RC_HAVE_CODES							/*!< Definiert Codes */
+	#undef JOG_DIAL									/*!< Hat keinen Jog Dial */
+
+	#define RC5_NOT_AVAIL		(0xFFFF)			/*!< Code fuer Taste nicht vorhanden */
+	/* Jede Taste bekommt erstmal die Bezeichnung, die aufgedruckt ist */
+	#define RC5_CODE_PWR						(0x100C & RC5_MASK)		/*!< Taste An/Aus-Symbol (rot)*/
+	#define RC5_CODE_MUTE						(0x100D & RC5_MASK)		/*!< Taste Mute-Symbol (gruen) */
+	#define RC5_CODE_CH_PLUS					(0x1020 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH +  (blau) */
+	#define RC5_CODE_CH_MINUS					(0x1021 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH -  (blau) */
+	#define RC5_CODE_VOL_MINUS					(0x1011 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL - (blau) */
+	#define RC5_CODE_VOL_PLUS					(0x1010 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL + (blau) */
+	#define RC5_CODE_BOX_WITH_DOT				(0x0017 & RC5_MASK)		/*!< Taste Quadrat mit Punkt */
+	#define RC5_CODE_TV_VCR					(0x1038 & RC5_MASK)		/*!< Taste TV/VCR (gleicher Code wie Taste A.B) */
+	#define RC5_CODE_0							(0x1000 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 */
+	#define RC5_CODE_1							(0x1001 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2							(0x1002 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3							(0x1003 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4							(0x1004 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5							(0x1005 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6							(0x1006 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7							(0x1007 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8							(0x1008 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9							(0x1009 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+	#define RC5_CODE_RETURN					(0x1022 & RC5_MASK)  	/*!< Taste Return-Symbol (gleicher Code wie Taste EXIT) */
+	#define RC5_CODE_A_DOT_B					(0x1038 & RC5_MASK)		/*!< Taste A.B (gleicher Code wie Taste TV/VCR) */
+	#define RC5_CODE_WAIT						(0x002F & RC5_MASK)		/*!< Taste Pause-Symbol */
+	#define RC5_CODE_GREEN						(0x002C & RC5_MASK)		/*!< Taste Gruen & Stop-Symbol */
+	#define RC5_CODE_RECORD					(0x102E & RC5_MASK)		/*!< Taste Aufnahme-Symbol */
+	#define RC5_CODE_BOX						(0x103F & RC5_MASK)		/*!< Taste Quadrat */
+	#define RC5_CODE_RED						(0x002B & RC5_MASK)		/*!< Taste Rot  & << */
+	#define RC5_CODE_YELLOW					(0x002D & RC5_MASK)		/*!< Taste Gelb & >  */
+	#define RC5_CODE_BLUE						(0x002E & RC5_MASK)		/*!< Taste Blau & >> */
+	#define RC5_CODE_BOX_WITH_3_EQUAL_LINES	(0x103C & RC5_MASK)		/*!< Taste Quadrat mit 3 gleichlangen Linien */
+	#define RC5_CODE_GREEN_UP					(0x0010 & RC5_MASK)		/*!< Taste hoch   (gruen) */
+	#define RC5_CODE_GREEN_LEFT				(0x0015 & RC5_MASK)		/*!< Taste links  (gruen) */
+	#define RC5_CODE_GREEN_RIGHT				(0x0016 & RC5_MASK)		/*!< Taste rechts (gruen) */
+	#define RC5_CODE_GREEN_DOWN				(0x0011 & RC5_MASK)		/*!< Taste runter (gruen) */
+	#define RC5_CODE_BOX_WITH_BOX				(0x1029 & RC5_MASK)		/*!< Taste Quadrat mit innerem Rechteck und Pfeilen */
+	#define RC5_CODE_BOX_WITH_3_UNEQUAL_LINES	(0x102E & RC5_MASK)		/*!< Taste Quadrat mit 3 ungleichlangen Linien */
+	#define RC5_CODE_OK						(0x1023 & RC5_MASK)		/*!< Taste OK (gruen)  */
+	#define RC5_CODE_MENU						(0x0012 & RC5_MASK)		/*!< Taste MENU */
+	#define RC5_CODE_EXIT						(0x1022 & RC5_MASK)		/*!< Taste EXIT (gleicher Code wie Taste Return) */
+	
+	/* Vorhandene Tasten werden hier mit der Wunsch-Funktion belegt (Umwidmung)*/
+	#define RC5_CODE_UP		RC5_CODE_CH_PLUS		/*!< Taste CH +  wird genutzt fuer UP-Funktion */
+	#define RC5_CODE_DOWN		RC5_CODE_CH_MINUS		/*!< Taste CH -  wird genutzt fuer  DOWN-Funktion */
+	#define RC5_CODE_LEFT		RC5_CODE_VOL_MINUS		/*!< Taste VOL - wird genutzt fuer LEFT-Funktion */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		RC5_CODE_VOL_PLUS		/*!< Taste VOL + wird genutzt fuer RIGHT-Funktion */
+	#define RC5_CODE_VIEW		RC5_CODE_TV_VCR			/*!< Taste TV/VCR & A.B werden genutzt fuer VIEW-Funktion*/
+	#define RC5_CODE_SELECT	RC5_CODE_RETURN			/*!< Taste Return & Exit werden genutzt fuer SELECT-Funktion */
+	#define RC5_CODE_BWD		RC5_CODE_GREEN_LEFT		/*!< Taste links  (gruen) wird genutzt fuer BWD-Funktion (backward)*/
+	#define RC5_CODE_FWD		RC5_CODE_GREEN_RIGHT	/*!< Taste rechts (gruen) wird genutzt fuer FWD-Funktion (forward)*/
+	
+	#define RC5_CODE_I_II		RC5_CODE_SELECT
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_CODE_VIEW
+#endif /* RC_HAVE_VIVANCO_UR89_TV_CODE_089 */ 
+
+/*!
+ * Fernbedienung Technisat_TTS35AI (Receiver Digit CIP)
+ * @author Joerg Bullmann
+ */
+#ifdef RC_HAVE_Technisat_TTS35AI
+	#define RC_HAVE_CODES							/*!< Definiert Codes */
+	#undef JOG_DIAL									/*!< Hat keinen Jog Dial */
+
+	#define RC5_NOT_AVAIL	(0xFFFF)				/*!< Code fuer Taste nicht vorhanden */
+
+	#define RC5_CODE_0		(0x1289 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 			   */
+	#define RC5_CODE_1		(0x1281 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 			   */
+	#define RC5_CODE_2		(0x1282 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 			   */
+	#define RC5_CODE_3		(0x1283 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 			   */
+	#define RC5_CODE_4		(0x1284 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 			   */
+	#define RC5_CODE_5		(0x1285 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 			   */
+	#define RC5_CODE_6		(0x1286 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 			   */
+	#define RC5_CODE_7		(0x1287 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 			   */
+	#define RC5_CODE_8		(0x1288 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 			   */
+	#define RC5_CODE_9		(0x1289 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 			   */
+
+	#define RC5_CODE_PWR	(0x128C & RC5_MASK)		/*!< Taste An, Aus         */
+	#define RC5_CODE_INFO	(0x028F & RC5_MASK)		/*!< Taste i               */
+	#define RC5_CODE_OK	(0x0297 & RC5_MASK)		/*!< Taste ok              */
+
+	#define RC5_CODE_UP	(0x12A0 & RC5_MASK)		/*!< Taste Hoch            */
+	#define RC5_CODE_DOWN	(0x12A1 & RC5_MASK)		/*!< Taste Runter          */
+	#define RC5_CODE_LEFT	(0x1291 & RC5_MASK)		/*!< Taste Links           */
+	#define RC5_CODE_RIGHT	(0x1290 & RC5_MASK)		/*!< Taste Rechts          */
+
+	#define RC5_CODE_TV	(0x0293 & RC5_MASK)		/*!< Taste TV              */
+	#define RC5_CODE_MENU	(0x0292 & RC5_MASK)		/*!< Taste Menu            */
+	#define RC5_CODE_RED	(0x02AB & RC5_MASK)		/*!< rote Taste            */
+	#define RC5_CODE_GREEN	(0x02AC & RC5_MASK)		/*!< gruene Taste          */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x02AD & RC5_MASK)		/*!< gelbe Taste           */
+	#define RC5_CODE_BLUE	(0x02AE & RC5_MASK)		/*!< blaue Taste           */
+
+	#define RC5_CODE_FWD	RC5_CODE_TV				/*!< Taste TV - umgewidmet als FWD-Taste */
+	#define RC5_CODE_BWD	RC5_CODE_MENU			/*!< Taste Menu - umgewidmet als BWD-Taste */
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_CODE_INFO			/*!< Taste INFO - umgewidmet als View-Taste */
+	#define RC5_CODE_I_II	RC5_CODE_OK			/*!< Taste OK - umgewidmet als Select-Taste */
+
+#endif /* RC_HAVE_Technisat_TTS35AI */
+
+/*!
+ * Fernbedienung Lifetec LT3607 (aeltere, lernfaehige Medion-Fernbedienung)
+ */
+#ifdef RC_HAVE_LIFETEC_LT3607
+	#define RC_HAVE_CODES							/*!< Definiert Codes */
+	#undef JOG_DIAL									/*!< Hat keinen Jog Dial */
+
+	#define RC5_MASK		(RC5_COMMAND)
+	#define RC5_NOT_AVAIL	(0xFFFF)				/*!< Code fuer Taste nicht vorhanden */
+
+	#define RC5_CODE_0		(0x3000 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 */
+	#define RC5_CODE_1		(0x3001 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2		(0x3002 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3		(0x3003 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4		(0x3004 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5		(0x3005 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6		(0x3006 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7		(0x3007 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8		(0x3008 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9		(0x3009 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+
+	#define RC5_CODE_PWR	(0x300C & RC5_MASK)		/*!< Taste Power */
+	#define RC5_CODE_VIEW	(0x303F & RC5_MASK)		/*!< Taste OSD */
+	#define RC5_CODE_SELECT	(0x303C & RC5_MASK)		/*!< Taste Videotext */
+	#define RC5_CH_PLUS		(0x3020 & RC5_MASK)		/*!< Ch + Taste */
+	#define RC5_CH_MINUS	(0x3021 & RC5_MASK)		/*!< Ch - Taste */
+
+	#define RC5_CODE_UP	(0x3020 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH + */
+	#define RC5_CODE_DOWN	(0x3021 & RC5_MASK)		/*!< Taste CH - */
+	#define RC5_CODE_LEFT	(0x3011 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL- */
+	#define RC5_CODE_RIGHT	(0x3010 & RC5_MASK)		/*!< Taste VOL+ */
+	#define RC5_CODE_I_II	(0x3038 & RC5_MASK)		/*!< A/B-Taste */
+	#define RC5_CODE_FWD	(0x302B & RC5_MASK)		/*!< Taste Mischbild */
+	#define RC5_CODE_BWD	(0x302E & RC5_MASK)		/*!< Taste Ueberblenden */
+	#define RC5_CODE_RED	(0x3037 & RC5_MASK)		/*!< Taste FRWD / Rot */
+	#define RC5_CODE_GREEN	(0x3036 & RC5_MASK)		/*!< Taste STOP / Gruen */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x3032 & RC5_MASK)		/*!< Taste PLAY / Gelb */
+	#define RC5_CODE_BLUE	(0x3034 & RC5_MASK)		/*!< Taste FFWD / Blau */
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_NOT_AVAIL
+#endif /* RC_HAVE_LIFETEC_LT3607 */
+
+/*!
+ * Default-Philips-Fernbedienung mit Jog-Dial-Rad
+ */
+
+#ifdef RC_HAVE_DEFAULT	/*!< Default RC5-Codes falls keine FB definiert wurde */
+ 
+	#undef JOG_DIAL
+	
+	#define RC5_CODE_0			(0x3940 & RC5_MASK)		/*!< Taste 0 */
+	#define RC5_CODE_1			(0x3941 & RC5_MASK)		/*!< Taste 1 */
+	#define RC5_CODE_2			(0x3942 & RC5_MASK)		/*!< Taste 2 */
+	#define RC5_CODE_3			(0x3943 & RC5_MASK)		/*!< Taste 3 */
+	#define RC5_CODE_4			(0x3944 & RC5_MASK)		/*!< Taste 4 */
+	#define RC5_CODE_5			(0x3945 & RC5_MASK)		/*!< Taste 5 */
+	#define RC5_CODE_6			(0x3946 & RC5_MASK)		/*!< Taste 6 */
+	#define RC5_CODE_7			(0x3947 & RC5_MASK)		/*!< Taste 7 */
+	#define RC5_CODE_8			(0x3948 & RC5_MASK)		/*!< Taste 8 */
+	#define RC5_CODE_9			(0x3949 & RC5_MASK)		/*!< Taste 9 */
+	
+	#define RC5_CODE_UP		(0x2950 & RC5_MASK)		/*!< Taste Hoch */
+	#define RC5_CODE_DOWN		(0x2951 & RC5_MASK)		/*!< Taste Runter */
+	#define RC5_CODE_LEFT		(0x2955 & RC5_MASK)		/*!< Taste Links */
+	#define RC5_CODE_RIGHT		(0x2956 & RC5_MASK)		/*!< Taste Rechts */
+	
+	#define RC5_CODE_PWR		(0x394C & RC5_MASK)		/*!< Taste An/Aus */
+	
+	#define RC5_CODE_RED		(0x100B & RC5_MASK)		/*!< Rote Taste */
+	#define RC5_CODE_GREEN		(0x102E & RC5_MASK)		/*!< Gruene Taste */
+	#define RC5_CODE_YELLOW	(0x1038 & RC5_MASK)		/*!< Gelbe Taste */
+	#define RC5_CODE_BLUE		(0x1029 & RC5_MASK)		/*!< Blaue Taste */
+	#define RC5_CODE_VIEW		(0x000F & RC5_MASK)		/*!< Instant View Taste */
+	
+	#define RC5_CODE_SELECT	(0x100B & RC5_MASK)		/*!< Select Taste */
+	
+	#define RC5_CODE_BWD		(0x1025 & RC5_MASK)		/*!< Backward Taste */
+	#define RC5_CODE_FWD		(0x1026 & RC5_MASK)		/*!< Forward Taste */
+
+	#define RC5_CODE_I_II		RC5_CODE_SELECT
+	#define RC5_CODE_TV_VCR	RC5_CODE_VIEW
+
+	#define RC5_CH_PLUS		RC5_NOT_AVAIL		/*!< Ch + Taste */
+	#define RC5_CH_MINUS		RC5_NOT_AVAIL		/*!< Ch - Taste */
+
+	#ifdef JOG_DIAL		
+		/* Jogdial geht nur inkl. Adresscode */
+		#undef RC5_MASK
+		#define RC5_MASK (RC5_COMMAND | RC5_ADDRESS)
+	
+		#define RC5_CODE_JOG_MID	(0x3969 & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Mitte */
+		#define RC5_CODE_JOG_L1	(0x3962 & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Links 1 */
+		#define RC5_CODE_JOG_L2	(0x396F & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Links 2 */
+		#define RC5_CODE_JOG_L3	(0x395F & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Links 3 */
+		#define RC5_CODE_JOG_L4	(0x3A6C & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Links 4 */
+		#define RC5_CODE_JOG_L5	(0x3A6B & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Links 5 */
+		#define RC5_CODE_JOG_L6	(0x396C & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Links 6 */
+		#define RC5_CODE_JOG_L7	(0x3A6A & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Links 7 */
+		
+		#define RC5_CODE_JOG_R1	(0x3968 & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Rechts 1 */
+		#define RC5_CODE_JOG_R2	(0x3975 & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Rechts 2 */
+		#define RC5_CODE_JOG_R3	(0x396A & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Rechts 3 */
+		#define RC5_CODE_JOG_R4	(0x3A6D & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Rechts 4 */
+		#define RC5_CODE_JOG_R5	(0x3A6E & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Rechts 5 */
+		#define RC5_CODE_JOG_R6	(0x396E & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Rechts 6 */
+		#define RC5_CODE_JOG_R7	(0x3A6F & RC5_MASK)	/*!< Taste Jog-Dial Rechts 7 */
+	#endif	/* JOG_DIAL */
+
+#endif /* !RC_HAVE_CODES */
+
+#endif /* RC5CODE_H_ */
diff --git a/source/ct-Bot/include/rc5.h b/source/ct-Bot/include/rc5.h
new file mode 100644
index 0000000..398f599
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/rc5.h
@@ -0,0 +1,33 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	rc5.h
+ * @brief 	RC5-Fernbedienung
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef rc5_H_
+#define rc5_H_
+
+/*!
+ * Liest ein RC5-Codeword und wertet es aus
+ */
+void rc5_control(void);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/sensor-low.h b/source/ct-Bot/include/sensor-low.h
new file mode 100644
index 0000000..cfe1e02
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/sensor-low.h
@@ -0,0 +1,44 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
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+ * 
+ */
+
+/*! @file 	sensor-low.h  
+ * @brief 	Low-Level Routinen fuer die Sensor-Steuerung des c't-Bots
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	01.12.05
+*/
+#ifndef sens_low_H_
+#define sens_low_H_
+
+/*!
+ * Initialisiere alle Sensoren
+ */
+extern void bot_sens_init(void);
+
+/*!
+ * Alle Sensoren aktualisieren
+ */
+extern void bot_sens_isr(void);
+
+/*!
+ * Kuemmert sich um die Radencoder
+ * Das muss schneller gehen als die anderen Sensoren,
+ * daher Update per ISR
+ */
+extern void bot_encoder_isr(void);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/sensor.h b/source/ct-Bot/include/sensor.h
new file mode 100644
index 0000000..80e65a2
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/sensor.h
@@ -0,0 +1,111 @@
+/*
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+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	sensor.h
+ * @brief 	Architekturunabhaengiger Teil der Sensorsteuerung
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	15.01.05
+*/
+
+#ifndef SENSOR_H_
+#define SENSOR_H_
+
+#include "global.h"
+#include "ct-Bot.h"
+
+/* Analoge Sensoren: Der Wertebereich aller analogen Sensoren umfasst 10 Bit. Also 0 bis 1023 */
+
+extern int16 sensDistL;	/*!< Distanz linker IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800 */
+extern int16 sensDistR;	/*!< Distanz rechter IR-Sensor [mm] ca. 100 bis 800  */
+
+extern int16 sensLDRL;		/*!< Lichtsensor links [0-1023];  1023 = dunkel*/
+extern int16 sensLDRR;		/*!< Lichtsensor rechts [0-1023];  1023 = dunkel*/
+
+extern int16 sensBorderL;	/*!< Abgrundsensor links [0-1023];  1023 = dunkel*/
+extern int16 sensBorderR;	/*!<  Abgrundsensor rechts [0-1023];  1023 = dunkel*/
+
+extern int16 sensLineL;	/*!<  Lininensensor links [0-1023];  1023 = dunkel*/
+extern int16 sensLineR;	/*!<  Lininensensor rechts [0-1023];  1023 = dunkel*/
+
+/* digitale Sensoren */
+extern volatile int16 sensEncL;		/*!< Encoder linker Motor [-32768 bis 32767] */
+extern volatile int16 sensEncR;		/*!< Encoder rechter Motor [-32768 bis 32767] */
+
+extern uint8 sensTrans;		/*!< Sensor Ueberwachung Transportfach [0/1]*/
+
+extern uint8 sensDoor;		/*!< Sensor Ueberwachung Klappe [0/1] */
+
+extern uint8 sensError;		/*!< Ueberwachung Motor oder Batteriefehler [0/1]  1= alles ok */
+
+extern uint16 RC5_Code;        /*!< Letzter empfangener RC5-Code */
+
+#ifdef MAUS_AVAILABLE
+	extern int8 sensMouseDX;		/*!< Maussensor Delta X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */
+	extern int8 sensMouseDY;		/*!< Maussensor Delta Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung */
+	
+	extern int16 sensMouseX;		/*!< Mausposition X, positive Werte zeigen querab der Fahrtrichtung nach rechts */
+	extern  int16 sensMouseY;		/*!< Mausposition Y, positive Werte zeigen in Fahrtrichtung  */
+#endif
+
+extern float heading_enc;		/*!< Blickrichtung aus Encodern */
+extern float x_enc;			/*!< X-Koordinate aus Encodern [mm] */
+extern float y_enc;			/*!< Y-Koordinate aus Encodern [mm] */
+extern float v_enc_left;		/*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */
+extern float v_enc_right;		/*!< Abrollgeschwindigkeit des linken Rades in [mm/s] [-128 bis 127] relaisitisch [-50 bis 50] */
+extern float v_enc_center;	/*!< Schnittgeschwindigkeit ueber beide Raeder */
+
+#ifdef PC
+	extern uint16 simultime;	/*! Simulierte Zeit */
+#endif
+
+#ifdef MEASURE_MOUSE_AVAILABLE
+	extern float heading_mou;		/*!< Aktuelle Blickrichtung relativ zur Startposition aus Mausmessungen */
+	extern float x_mou;			/*!< Aktuelle X-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */
+	extern float y_mou;			/*!< Aktuelle Y-Koordinate in mm relativ zur Startposition aus Mausmessungen */
+	extern float v_mou_center;	/*!< Geschwindigkeit in mm/s ausschliesslich aus den Maussensorwerten berechnet */
+	extern float v_mou_left;		/*!< ...aufgeteilt auf linkes Rad */
+	extern float v_mou_right;		/*!< ...aufgeteilt auf rechtes Rad */
+#endif
+
+extern float heading;			/*!< Aktuelle Blickrichtung aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
+extern float x_pos;			/*!< Aktuelle X-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
+extern float y_pos;			/*!< Aktuelle Y-Position aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
+extern float v_left;			/*!< Geschwindigkeit linkes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
+extern float v_right;			/*!< Geschwindigkeit rechtes Rad aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
+extern float v_center;			/*!< Geschwindigkeit im Zentrum des Bots aus Encoder-, Maus- oder gekoppelten Werten */
+
+
+extern int8 sensors_initialized;	/*!< Wird 1 sobald die Sensorwerte zur Verfügung stehen */
+
+#ifdef SRF10_AVAILABLE
+	extern uint16 sensSRF10;	/*!< Messergebniss Ultraschallsensor */
+#endif
+
+/*! Sensor_update
+* Kümmert sich um die Weiterverarbeitung der rohen Sensordaten 
+*/
+void sensor_update(void);
+
+/*! Linearisiert die Sensorwerte
+ * @param left Linker Rohwert [0-1023]
+ * @param right Rechter Rohwert [0-1023]
+ */
+void sensor_abstand(uint16 left, uint16 right);
+
+#endif /*SENSOR_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/sensor_correction.h b/source/ct-Bot/include/sensor_correction.h
new file mode 100644
index 0000000..bfc0411
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/sensor_correction.h
@@ -0,0 +1,39 @@
+/*
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	sensor_correction.h
+ * @brief 	Konstanten, um die Sensoren zu linearisieren
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	17.02.06
+*/
+#ifndef SENSOR_CORRECTION_H_
+#define SENSOR_CORRECTION_H_
+
+#define SENSDISTSLOPELEFT	47478	/*!< Stuetzwert a fuer Linearisierung des linken Distanzsensors */
+#define SENSDISTOFFSETLEFT	50		/*!< Stuetzwert b fuer Linearisierung des linken Distanzsensors */
+#define SENSDISTSLOPERIGHT	54333	/*!< Stuetzwert a fuer Linearisierung des rechten Distanzsensors */
+#define SENSDISTOFFSETRIGHT	9	/*!< Stuetzwert b fuer Linearisierung des rechten Distanzsensors */
+
+
+/* Parameter fuer die IR-Sensoren*/
+#define SENS_IR_MAX_DIST	750		/*!< Obergrenze des Erfassungsbereichs */
+#define SENS_IR_INFINITE	999		/*!< Kennzeichnung fuer "kein Objekt im Erfassungsbereich" */
+
+
+#endif /*SENSOR_CORRECTION_H_*/
diff --git a/source/ct-Bot/include/shift.h b/source/ct-Bot/include/shift.h
new file mode 100644
index 0000000..d4a4c24
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/shift.h
@@ -0,0 +1,63 @@
+/*
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+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	shift.h
+ * @brief 	Routinen zur Ansteuerung der Shift-Register
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	20.12.05
+*/
+
+#ifndef SHIFT_H_
+#define SHIFT_H_
+
+
+#define SHIFT_LATCH	(1<<1)			/*!< Clock to store Data into shiftregister */
+
+#define SHIFT_REGISTER_DISPLAY	0x04	/*!< Port-Pin for shiftregister latch (display) */
+#define SHIFT_REGISTER_LED	0x10	/*!< Port-Pin for shiftregister latch (leds) */
+#define SHIFT_REGISTER_ENA	0x08	/*!< Port-Pin for shiftregister latch (enable) */
+
+/*!
+ * Initialisert die Shift-Register
+ */
+void shift_init(void);
+
+/*!
+ * Schiebt Daten durch eines der drei 74HC595-Schieberegister
+ * Achtung: den Port sollte man danach noch per shift_clear() zuruecksetzen!
+ * @param data	Das Datenbyte
+ * @param latch_data der Pin, an dem der Daten-latch-Pin des Registers (PIN 11) haengt
+ * @param latch_store der Pin, an dem der latch-Pin zum Transfer des Registers (PIN 12) haengt
+ */
+void shift_data_out(uint8 data, uint8 latch_data, uint8 latch_store);
+
+/*!
+ * Schiebt Daten durch eines der drei 74HC595-Schieberegister,
+ * vereinfachte Version, braucht kein shift_clear().
+ * Funktioniert NICHT fuer das Shift-Register, an dem das Display haengt!!!
+ * @param data	Das Datenbyte
+ * @param latch_data der Pin, an dem der Daten-latch-Pin des Registers (PIN 11) haengt
+ */
+void shift_data(uint8 data, uint8 latch_data);
+
+/*!
+ * Setzt die Shift-Register wieder zurueck
+ */ 
+void shift_clear(void);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/srf10.h b/source/ct-Bot/include/srf10.h
new file mode 100644
index 0000000..e18f5ec
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/srf10.h
@@ -0,0 +1,105 @@
+/*
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+ */
+
+/*! @file 	srf10.h
+ * @brief 	Ansteuerung des Ultraschall Entfernungssensors SRF10
+ * @author 	Chris efstathiou (hendrix@otenet.gr) & Carsten Giesen (info@cnau.de)
+ * @date 	08.04.06
+*/
+
+
+#include "global.h"
+
+#ifndef srf10_H
+#define srf10_H     1
+
+/*!
+ * Es sind alle moeglichen Adressen eingetragen. In de Regel reicht aber die erste              
+ * Der Code geht nur von SRF10_UNIT_0 aus, daher sind die anderen auskommentiert                
+*/
+
+#define SRF10_UNIT_0   0xE0  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_1   0xE2  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_2   0xE4  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_3   0xE6  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_4   0xE8  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_5   0xEA  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_6   0xEC  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_7   0xEE  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_8   0xF0  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_9   0xF2  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_10  0xF4  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_11  0xF6  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_12  0xF8  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_13  0xFA  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_14  0xFC  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+//#define SRF10_UNIT_15  0xFE  /* the SRF10 MODULE I2C address */
+
+#define SRF10_MIN_GAIN        0      /*!< setze Verstaerung auf 40 */
+#define SRF10_MAX_GAIN        16     /*!< setze Verstaerung auf 700 */
+#define SRF10_MIN_RANGE       0      /*!< Minimale Reichweite 43mm */
+#define SRF10_MAX_RANGE       5977   /*!< Maximale Reichweite 5977mm */
+
+#define SRF10_INCHES          0X50	 /*!< Messung in INCHES */
+#define SRF10_CENTIMETERS     0X51	 /*!< Messung in CM */
+#define SRF10_MICROSECONDS    0X52	 /*!< Messung in Millisekunden */
+
+#define SRF10_COMMAND         0		 /*!< W=Befehls-Register R=Firmware*/
+#define SRF10_LIGHT           1		 /*!< W=Verstaerkungsfaktor R=Nicht benutzt */
+#define SRF10_HIB             2		 /*!< W=Reichweite R=Messung High-Byte */
+#define SRF10_LOB             3		 /*!< W=Nicht benutzt R=Messung Low-Byte */
+
+/*!
+ * SRF10 initialsieren
+ */
+extern void		srf10_init(void);
+
+/*!
+ * Verstaerkungsfaktor setzen
+ * @param gain Verstaerkungsfaktor
+ */
+extern void		srf10_set_gain(uint8 gain);
+
+/*!
+ * Reichweite setzen, hat auch Einfluss auf die Messdauer
+ * @param millimeters Reichweite in mm
+ */
+extern void		srf10_set_range(uint16 millimeters);
+
+/*!
+ * Messung ausloesen
+ * @param metric_unit 0x50 in Zoll, 0x51 in cm, 0x52 ms
+ * @return Resultat der Aktion
+ */
+extern uint8	srf10_ping(uint8 metric_unit);
+
+/*!
+ * Register auslesen
+ * @param srf10_register welches Register soll ausgelsen werden
+ * @return Inhalt des Registers
+ */
+extern uint8	srf10_read_register(uint8 SRF10_register);
+
+/*!
+ * Messung starten Ergebniss aufbereiten und zurueckgeben
+ * @return Messergebniss
+ */
+extern uint16	srf10_get_measure(void);
+
+#endif  /* #ifndef SRF10_H */
diff --git a/source/ct-Bot/include/tcp-server.h b/source/ct-Bot/include/tcp-server.h
new file mode 100644
index 0000000..daae5d5
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/tcp-server.h
@@ -0,0 +1,49 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
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+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	tcp-server.h
+ * @brief 	Demo-TCP-Server
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef TCP_SERVER_H_
+#define TCP_SERVER_H_
+
+
+/*!
+ * Init TCP-Server
+ */
+void tcp_server_init(void);
+
+/*!
+ * Hauptschleife des TCP-Servers
+ */
+int tcp_server_run (int runs);
+
+/*!
+ * Init TCP-test-Client
+ */
+void tcp_test_client_init(void);
+
+/*!
+ * Hauptschleife des TCP-Test-Clienzs
+ */
+int tcp_test_client_run (int runs);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/tcp.h b/source/ct-Bot/include/tcp.h
new file mode 100644
index 0000000..c232e26
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/tcp.h
@@ -0,0 +1,92 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
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+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	tcp.h
+ * @brief 	TCP/IP-Kommunikation
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef TCP_H_
+#define TCP_H_
+
+#if defined WIN32
+ 	#define LITTLE_ENDIAN	1234
+ 	#define BIG_ENDIAN	4321
+ 	#define BYTE_ORDER	LITTLE_ENDIAN
+#elif defined __linux__
+ 	#include <endian.h>
+#else
+	#include <machine/endian.h>
+ #endif
+
+#include "bot-2-sim.h"
+#include "command.h"
+
+
+#define IP "localhost"		/*!<  IP, mit der verbunden werden soll (normalerweise localhost) */
+//#define IP "10.10.22.242"		
+#define PORT 10001			/*!<  Port, mit dem verbunden werden soll  */
+
+extern int tcp_sock;			/*!< Unser TCP-Socket */
+extern char *tcp_hostname;		/*!< Hostname, auf dem ct-Sim laeuft */
+
+/*!
+ * Sende Kommando per TCP/IP im Little Endian
+ * @param cmd Zeiger auf das Kommando
+ * @return Anzahl der gesendete Bytes
+ */
+int tcp_send_cmd(command_t *cmd);
+
+
+/*!
+ * Uebertrage Daten per TCP/IP
+ * @param data Zeiger auf die Daten
+ * @param length Anzahl der Bytes
+ * @return Anzahl der uebertragenen Bytes
+*/
+int tcp_write(void* data, int length);
+
+/*!
+ * Lese Daten von TCP/IP-Verbindung.
+ * Achtung: blockierend!
+ * @param data Zeiger auf die Daten
+ * @param length Anzahl der gewuenschten Bytes
+ * @return Anzahl der uebertragenen Bytes
+*/
+int tcp_read(void* data, int length);
+
+/*!
+ * Oeffnet eine TCP-Verbindung zum Server 
+ * @param hostname Symbolischer Name des Host, auf dem ct-Sim laeuft
+ * @return Der Socket
+*/
+int tcp_openConnection(const char *hostname);
+
+/*! 
+ * Initialisiere TCP/IP Verbindung 
+ */ 
+void tcp_init(void);
+
+/*! 
+ * Schreibt den Sendepuffer auf einen Schlag raus 
+ * @return -1 bei Fehlern, sonst zahl der uebertragenen Bytes
+ */
+int flushSendBuffer(void);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/timer.h b/source/ct-Bot/include/timer.h
new file mode 100644
index 0000000..446f51e
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/timer.h
@@ -0,0 +1,102 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	timer.h
+ * @brief 	Timer und Zaehler
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef TIMER_H_
+#define TIMER_H_
+
+#include "ct-Bot.h"
+
+/*!
+ * Makros zur Umrechnung von Ticks in ms und zurueck
+ * (ms / ticks evtl. nach uint32 casten, fuer grosse Werte)
+ */
+#define TICKS_TO_MS(ticks)	((ticks)*(TIMER_STEPS/8)/(1000/8))
+#define MS_TO_TICKS(ms)		((ms)*(1000/8)/(TIMER_STEPS/8))
+
+#ifdef TIME_AVAILABLE		
+	/*!
+	 * Diese Funktion liefert den Millisekundenanteil der Systemzeit zurueck.
+	 * @return uint16
+	 */
+	uint16 timer_get_ms(void);
+	
+	/*!
+	 * Diese Funktion liefert den Sekundenanteil der Systemzeit zurueck.
+	 * @return uint16
+	 */
+	uint16 timer_get_s(void);
+
+	/*!
+	 *  Liefert die Millisekunden zurueck, die seit old_s, old_ms verstrichen sind 
+	 * @param old_s alter Sekundenstand
+	 * @param old_ms alter Millisekundenstand
+	 */
+	uint16 timer_get_ms_since(uint16 old_s, uint16 old_ms);
+#endif // TIME_AVAILABLE
+	
+#ifdef PC
+	/*! 
+	 *  Funktion, die die TickCounts um die vergangene Simulzeit erhoeht
+	 */
+	void system_time_isr(void);
+
+	/*!< liefert Ticks seit Systemstart [176 us] */
+	inline uint16 timer_get_tickCount16(void);
+	inline uint32 timer_get_tickCount32(void);	
+	
+	#define TIMER_GET_TICKCOUNT_8  (uint8)timer_get_tickCount16()
+	#define TIMER_GET_TICKCOUNT_16 timer_get_tickCount16()
+	#define TIMER_GET_TICKCOUNT_32 timer_get_tickCount32()	
+#else
+	typedef union{
+		uint32 u32;
+		uint16 u16;
+		uint8 u8;
+	} tickCount_t;
+	extern volatile tickCount_t tickCount;
+	
+	#define TIMER_GET_TICKCOUNT_8  tickCount.u8
+	#define TIMER_GET_TICKCOUNT_16 tickCount.u16
+	#define TIMER_GET_TICKCOUNT_32 tickCount.u32	
+#endif
+
+// Die Werte fuer TIMER_X_CLOCK sind Angaben in Hz
+
+/*!
+ * Frequenz von Timer 2 in Hz 
+ */
+#define TIMER_2_CLOCK	5619	// Derzeit genutzt fuer RC5-Dekodierung
+
+/*!
+ * Mikrosekunden, die zwischen zwei Timer-Aufrufen liegen 
+ */
+//	#define TIMER_STEPS	(1 000 000/TIMER_2_CLOCK)
+	#define TIMER_STEPS 176
+
+/*!
+ * Initialisiert Timer 2 und startet ihn 
+ */
+void timer_2_init(void);
+#endif
diff --git a/source/ct-Bot/include/uart.h b/source/ct-Bot/include/uart.h
new file mode 100644
index 0000000..6b91a37
--- /dev/null
+++ b/source/ct-Bot/include/uart.h
@@ -0,0 +1,75 @@
+/*
+ * c't-Sim - Robotersimulator fuer den c't-Bot
+ * 
+ * This program is free software; you can redistribute it
+ * and/or modify it under the terms of the GNU General
+ * Public License as published by the Free Software
+ * Foundation; either version 2 of the License, or (at your
+ * option) any later version. 
+ * This program is distributed in the hope that it will be 
+ * useful, but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied
+ * warranty of MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR 
+ * PURPOSE. See the GNU General Public License for more details.
+ * You should have received a copy of the GNU General Public 
+ * License along with this program; if not, write to the Free 
+ * Software Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston,
+ * MA 02111-1307, USA.
+ * 
+ */
+
+/*! @file 	uart.h 
+ * @brief 	Routinen zur seriellen Kommunikation
+ * @author 	Benjamin Benz (bbe@heise.de)
+ * @date 	26.12.05
+*/
+
+#ifndef UART_H_
+#define UART_H_
+
+#include "command.h"
+
+//extern char uart_timeout;	/*!< 0, wenn uart_read/uart_send erfolgreich; 1, wenn timeout erreicht */
+
+/*!
+ * Initialisiere UART
+ */
+void uart_init(void);
+
+/*! 
+ * Prüft, ob daten verfügbar 
+ * @return Anzahl der verfuegbaren Bytes
+ */
+uint8 uart_data_available(void);
+
+
+/*!
+ * Überträgt ein Zeichen per UART
+ * Achtung ist noch blockierend!!!!
+ * TODO: umstellen auf nicht blockierend und mehr als ein Zeichen
+ * @param data Das Zeichen
+ */
+void uart_send_byte(uint8 data);
+
+/*!
+ * Sende Kommando per UART im Little Endian
+ * @param cmd Zeiger auf das Kommando
+ * @return Anzahl der gesendete Bytes
+ */
+//int uart_send_cmd(command_t *cmd);
+#define uart_send_cmd(cmd)  uart_write((uint8*)cmd,sizeof(command_t));
+
+/*!
+ * Sende Daten per UART im Little Endian
+ * @param data Datenpuffer
+ * @param length Groesse des Datenpuffers in bytes
+ * @return Anzahl der gesendete Bytes
+ */
+int uart_write(uint8 * data, int length);
+
+/* Liest Zeichen von der UART
+ * @param data Der Zeiger an die die gelesenen Zeichen kommen
+ * @param length Anzahl der zu lesenden Bytes
+ * @return Anzahl der tatsaechlich gelesenen Zeichen
+ */
+int uart_read(void* data, int length);
+#endif